Diseño y puesta en marcha de una célula de fabricación flexible robotizada (I)

Abstract

Este Proyecto Fin de Carrera se basa en el diseño y puesta en marcha de una célula de fabricación flexible robotizada, que realice distintos procesos de ensamblaje y mecanizado del sector de la construcción. Dicha célula, es una reproducción de una factoría móvil llamada Mobile Factory, incluida dentro de uno de los proyectos de colaboración europeos del Sexto Programa Marco de la Comisión Europea (6FP) llamado ManuBuild, el cual se explica detalladamente más adelante. La idea principal y objetivo del proyecto ManuBuild consiste en realizar el salto del proceso constructivo tradicional (construcción en la obra, agentes del proceso mal integrados y coordinados, etc.) a un proceso que aproveche las ventajas de la industrialización, tomando ejemplos de lo que ocurre en otros campos, como el automovilístico o el aeronáutico. La célula, basa su funcionamiento en un brazo robótico comercial IRB2400-16 de la marca ABB. Por tanto, los diseños realizados, tanto hardware como software, serán los necesarios para que el robot pueda realizar los procesos deseados. El diseño hardware consiste en los diseños electrónicos y mecánicos necesarios para la implementación de los sistemas físicos de los que está compuesta la célula. Por otro lado, el diseño software consiste en el diseño de los procesos de mecanizado y ensamblado a realizar y en el diseño de una célula robotizada virtual que permita la simulación de los mismos y la transferencia de programas robóticos del ordenador al robot. Además del diseño de la célula, se ha llevado a cabo su puesta en marcha en el laboratorio del departamento de Sistemas y Automática de la Universidad Carlos III de Madrid, verificando el correcto funcionamiento de los distintos sistemas y realizando los procesos y demostraciones convenientes.