Adaptación al terreno del proceso de marcha de un robot hexápodo

Abstract

A día de hoy las tareas de rescate son un tipo de acción bastante peligrosa ya que quien la realiza se expone a ser golpeado por desprendimientos y otros elementos que no se pueden controlar. En este documento se estudiará la posible aplicación de un robot hexápodo para estas tareas a través de la optimización de su marcha en terreno irregular. Para esto se realizará un análisis de la situación actual de la robótica, tratando temas como su historia, sus clasificaciones, paradigmas y también se hará especial hincapié en la competición llamada RoboCup así como su impacto en el mundo de la robótica y la inteligencia artificial. Además de esto se hablará de simuladores. Después se tratarán los métodos utilizados para optimizar el sistema de marcha del robot hexápodo sobre terreno irregular utilizando algoritmos genéticos evolutivos para optimizar los parámetros de una función seno a través de la cual se definirán los valores de actuación de los motores del robot. Esto se llevará a cabo en el simulador Webots. Finalmente se tratará el modelo final el cual ha sido optimizado, por qué se ha optado por él y qué conclusiones se han sacado tanto de la investigación sobre el contexto y las soluciones del trabajo como del desarrollo del trabajo en sí.