Simulación de trayectorias para quadcopters usando Fast Marching

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dc.contributor.advisor Garrido Bullón, Luis Santiago
dc.contributor.author Galarza Sánchez, Francisco Javier
dc.date.accessioned 2021-02-05T18:14:08Z
dc.date.available 2021-02-05T18:14:08Z
dc.date.issued 2020-07
dc.date.submitted 2020-07-17
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/31871
dc.description.abstract El objetivo propuesto para este proyecto es el desarrollo de un sistema capaz de simular vuelos con drones quadcopters. Estas simulaciones se pretenden llevar a cabo en entornos urbanos, cuyas trayectorias se deberán calcular mediante el empleo del algoritmo Fast Marching. Este sistema de simulación debe ser capaz también de poder ser modificado para adaptarse a distintas situaciones de forma que tenga un amplio abanico de posibilidades de simulación. Otro requisito que deben cumplir las simulaciones es que deben de poder realizarse de forma simultánea vuelos de varios drones. Estos deberán coexistir e interaccionar entre ellos como lo hacen con el propio entorno, definiéndose así las debidas interacciones. El último aspecto que se considera fundamental para el desarrollo del proyecto es que, además de poder visualizar las simulaciones en tiempo real cuando se ejecutan, de deben poder analizar los datos posteriormente. Toda la información relevante que maneja el sistema debe ser guardada, ordenada y representada para permitir un análisis cuantitativo posterior a la propria simulación. Durante el desarrollo de esta memoria se pretende explicar los fundamentos que han hecho posible la construcción del sistema descrito. Aunque sin entrar en los detalles a nivel de programación, se pretende dar un entendimiento general del funcionamiento de todos los sistemas que componen el simulador final. La parte final del documento se enfoca a mostrar los resultados obtenidos con el producto final. En ella se mostrarán y analizarán los valores obtenidos para de esta manera poder comprobar si el funcionamiento se ajusta a los requerimientos establecidos.
dc.description.abstract The proposed objective for this project is to develop a system capable of simulating quadcopter drones’ flights. These simulations are planned to be happening in urban environments, where paths must have been calculated using the Fast Marching algorithm. The simulation system must also be able to be modified to adjust the initial conditions of the flight to simulate a wide range of cases. Another requirement of the simulation is that there should be multiple drones flying at the same time. Those drones must coexist and interact with themselves and their surroundings to archive each desired destination. The last aspect considered to be essential to the project is not only being able to visualize simulations in real-time but also to be capable of analyzing data after the simulation has ended. Every piece of relevant information must be saved, processed, and organized to allow a deep quantitative subsequent analysis. Through this document, the basis that has allowed to develop the project will be explained. Although it is not intended to explain every detail of the code, there should be enough content to have a general understanding of each part that contributes to the final simulation system. The last sections of the document will be focused on showing the results archived in the final version of the simulator during simulations. In those sections, results and his analysis will be displayed to check if the workings are all in the agreement of the previous objectives and requirements.
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Drones
dc.subject.other Algoritmo Fast Marching
dc.subject.other Quadcopters
dc.subject.other Simulación
dc.title Simulación de trayectorias para quadcopters usando Fast Marching
dc.type masterThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Máster Universitario en Ingeniería Industrial
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
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