Incorporación de un sistema de ultrasonidos para el enriquecimiento de información del entorno cercano al ICab

Abstract

En este proyecto se va a diseñar una solución para una necesidad surgida en el ámbito del Proyecto ICab que desarrolla el departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad Carlos III de Madrid. El proyecto se basa en el uso de la técnica de ingeniería inversa con un kit comercial de sensores de asistencia al aparcamiento para diseñar un sistema de detección trasero con una funcionalidad específica que cubra las necesidades concretas del ICab. Mediante el análisis, estudio y entendimiento de la funcionalidad de serie del producto comercial se ha desarrollado un algoritmo en el entorno de Arduino que permite obtener la nueva funcionalidad necesaria para implementar el sistema de detección deseado. Finalmente, la solución diseñada se ha instalado físicamente en el vehículo y para facilitar la integración con los demás subsistemas dentro de la estructura modular del ICab basada en ROS, se ha establecido la parte de comunicación en el código del algoritmo. El gran logro de este proyecto ha sido encontrar no solo una solución específica para las necesidades del proyecto ICab, sino que se ha conseguido un funcionamiento universal de los sensores del kit como sensores de ultrasonidos totalmente funcionales e independientes.