Planificación de trayectorias para brazos robóticos basada en RRT

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dc.contributor.advisor Álvarez Sánchez, David
dc.contributor.author Moral Navarro, Manuel
dc.date.accessioned 2020-01-14T15:38:44Z
dc.date.available 2020-01-14T15:38:44Z
dc.date.issued 2018
dc.date.submitted 2018-10-04
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/29461
dc.description.abstract El objetivo general de este trabajo de fin de grado es la planificación de trayectorias para brazos robóticos. En concreto se usará el algoritmo RRT destinado a este objetivo, a partir de la herramienta MATLAB. En concreto se utilizará el manipulador MANFRED-2 desarrollado por el departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad Carlos III de Madrid. Todo se llevará a cabo a partir de diversas toolboxes para MATLAB, encargadas de trasladar un brazo robótico a un entorno de simulación en el que poder realizar la planificación de una trayectoria desde un punto inicial a otro punto objetico, pudiendo existir entre ambos obstáculos los cuales deberá evitar el brazo. Para ello se adaptará un algoritmo de planificación RRT a las condiciones dada por el brazo robótico, a partir de sus parámetros de Denavit-Hartenberg y la cinemática directa; se utilizarán diversos objetos a modo de obstáculos en el entorno del brazo; se harán uso de los modelados STL del manipulador o brazo robótico para una simulación más realista. Finalmente, con el modelo obtenido se procedieron a realizar diversas simulaciones con el fin de obtener mayor conocimiento acerca de cómo el funcionamiento del sistema se ve afectado en función del valor de los distintos parámetros del mismo.
dc.description.abstract The general objective of this end-of-degree project is the path planning for robotic arms. In particular, the RRT algorithm, intended for this goal, used from the MATLAB tool. Specifically, it will be used the MANFRED-2 manipulator, developed by the Department of Systems Engineering and Automation of the Carlos III University of Madrid. Everything will be carried out from various toolboxes for MATLAB, responsible for moving a robotic arm to a simulation environment h from an initial point to another objective point, being able to exist between both obstacles that must be to avoid by the manipulator. To do this, a RRT planning algorithm was adapted to the conditions belonging to the robotic arm, based on the parameters of Denavit-Hartenberg and the use of forward kinematics; it will be used objects as obstacles in the environment of the arm; STL models of the manipulator or robotic arm are used for a more realistic simulation. Finally, with the model obtained, several simulations were carried out in order to obtain more knowledge about how the functioning of the system is affected depending on the value of the different parameters of the system.
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Robótica
dc.subject.other Algoritmo RRT
dc.subject.other Biomecánica
dc.subject.other Cinemática
dc.subject.other Planificación de trayectorias
dc.title Planificación de trayectorias para brazos robóticos basada en RRT
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
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