Desarrollo e integración de mano robótica antropomórfica en el robot humanoide TEO

e-Archivo Repository

Show simple item record

dc.contributor.advisor González Víctores, Juan Carlos
dc.contributor.advisor Villoslada Peciña, Álvaro
dc.contributor.author Gago Muñoz, Jennifer Joana
dc.date.accessioned 2019-04-10T16:50:00Z
dc.date.available 2019-04-10T16:50:00Z
dc.date.issued 2018-06-19
dc.date.submitted 2018-07-04
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/28297
dc.description.abstract Este proyecto de fin de grado tiene como finalidad el desarrollo e integración de una mano robótica antropomórfica en el robot humanoide TEO. TEO es un robot asistente del hogar desarrollado en RoboticsLab, en la Universidad Carlos III de Madrid, cuyas manos robóticas actuales carecen de la funcionalidad necesaria para las tareas que requieren elevada destreza manual, como puede ser la manipulación de textiles. Partiendo de esta motivación, el presente documento comienza con el planteamiento completo del problema y finaliza con la valoración de la solución aportada. El alcance de los objetivos propuestos se consigue mediante el desarrollo y estudio de varias versiones de la mano seleccionada a nivel mecánico, electrónico y software. Se desarrollan experimentos para evaluar la eficacia de la mano robótica. Adicionalmente, se evalúa el marco regulador técnico y el entorno socio-económico del proyecto, de modo que este atienda satisfactoriamente a las restricciones establecidas y se encaje correctamente en el contexto social y económico actual. Estas páginas exponen el proceso completo de desarrollo integración de las nuevas manos en el robot, lo cual forma parte de un proyecto que continuará de forma posterior a la defensa del trabajo, orientado a la ejecución de estudios adicionales en torno a su comportamiento en el humanoide, contemplando la expansión de las funciones de TEO en relación a la versatilidad que le aportan sus nuevas manos.
dc.description.abstract This final degree project comprises the development and integration of an anthropomorphic robotic hand in the humanoid robot TEO. TEO is a household companion developed by RoboticsLab, at Carlos III University of Madrid, whose current robotic hands lack the necessary functionality for the tasks that require high manual dexterity, like fabric manipulation. Based on this motivation, this document begins with the approach of the problem and ends with the evaluation of the solution provided. the scope of the proposed objectives is achieved through the development and study of several versions of the selected hand at the mechanical, electronic and software level. Multiple experiments are developed to evaluate the effectiveness of the robotic hand. In addition, the regulatory technical framework and the socio-economic environment of the project are evaluated, so that it complies satisfactorily with the established restrictions and adjusts to the current social and economic context. These pages expose the complete development and integration process of the new hands, as part of a project that will continue after the defense of the work. The project is oriented to numerous additional studies around their behavior in the humanoid, contemplating the expansion of the TEO functions in relation to the versatility provided by his new fully functional hands.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Robótica
dc.subject.other Robots humanoides
dc.subject.other Mano robótica
dc.subject.other Antropomorfismo
dc.subject.other Robotic hand
dc.subject.other Humanoid robots
dc.subject.other Antropomorphism
dc.title Desarrollo e integración de mano robótica antropomórfica en el robot humanoide TEO
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería en Tecnologías Industriales
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
 Find Full text

Files in this item

*Click on file's image for preview. (Embargoed files's preview is not supported)


The following license files are associated with this item:

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record