Integración de planificación de alto nivel, ejecución y percepción en robots autónomos

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dc.contributor.advisor Fernández Rebollo, Fernando
dc.contributor.author González Dorado, José Carlos
dc.date.accessioned 2018-09-21T10:34:53Z
dc.date.available 2018-09-21T10:34:53Z
dc.date.issued 2014-09-08
dc.date.submitted 2014-09-22
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/27458
dc.description.abstract This work presents the design and implementation of part of an ad-hoc architecture for a humanoid, social and autonomous NAO robot. It is part of a project called NAOTherapist and its objective is to supervise upper-limb rehabilitation sessions for kids with Obstetric Brachial Plexus Palsy and Cerebral Palsy. The developed prototype plans the exercises to train in the therapy. After that, the robot manages a rehabilitation session performing the exercises itself. The patient has to imitate it to train the therapeutic objectives. Social and autonomy characteristics of this robot have required a heavy amount of modelling, implementation and original research [Pulido et al. 2014]. The design and implementation to achieve a functional prototype have derived in three parts for this work: the therapy designer with classical Automated Planning, the robot control component and a novel facial expression classifier.
dc.description.abstract En este trabajo se ha dise~nado e implementado parte de una arquitectura ad-hoc para controlar un robot NAO humanoide, social y autónomo. Se enmarca dentro de un proyecto denominado NAOTherapist y su objetivo es para supervisar sesiones de rehabilitación de las extremidades superiores para niños con Parálisis Braquial Obstétrica y Parálisis Cerebral. El prototipo desarrollado planifica primero qué ejercicios se harán durante la terapia. Después el robot lleva el control de una sesión de rehabilitación realizando él mismo los ejercicios para que el paciente le imite. Las características sociales y de autonomía de este robot han requerido una fuerte carga de modelado e implementación, así como de investigación original [Pulido et al. 2014]. El diseño y la implementación para alcanzar un prototipo funcional han derivado en tres partes claramente diferenciadas: el diseñador de terapias con Planificación Automática clásica, el componente de control del robot terapeuta y un reconocedor de expresiones faciales.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Social Assistive Robotics
dc.subject.other SAR
dc.subject.other Rehabilitation
dc.subject.other Classical Automated Planning
dc.subject.other Cognitive architecture
dc.subject.other Facial expressions
dc.subject.other Relational Automated Learning
dc.subject.other Robótica social de asistencia
dc.subject.other Rehabilitación
dc.subject.other Planificación Automática clásica
dc.subject.other Arquitectura cognitiva
dc.subject.other Expresiones faciales
dc.subject.other Aprendizaje Automático relacional
dc.title Integración de planificación de alto nivel, ejecución y percepción en robots autónomos
dc.type masterThesis
dc.subject.eciencia Informática
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Máster Universitario en Ciencia y Tecnología Informática
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Informática
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