Implementación de localización geométrica para robots móviles bajo ROS

Abstract

En este trabajo se exploran las posibilidades de que aporta Matlab al diseño, ejecución y visualización de programas de navegación autónomos en robots móviles tanto en ambiente simulados como sobre plataformas reales, a través de su nueva toolbox de robótica. Robotics System Toolbox se consolida como una herramienta de integración solida entre Matlab y robots que operan bajo entorno ROS. Se explorarán todas las herramientas disponibles en la toolbox que permiten la consecución de la conexión entre las dos plataformas además de la generación de algoritmos de localización, planificación, mapeo y navegación autónoma.

In this paper the possibilities that Matlab provides to design, implementation and monitoring of programs of autonomous navigation robot mobile robots on both simulated and real platforms through its new toolbox robotic environment will be explored explored. Robotics System Toolbox has established itself as a solid tool of integration between Matlab and robot operating under ROS environment. It will be studie the tools available in this toolbox that allow achieving the connection between the two platforms, in addition to the generation of algorithms of location, path planning, mapping and autonomous navigation.