Estudio de la problemática asociada al seguimiento de trayectoria mediante una unidad de medida inercial

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dc.contributor.advisor Martín Mateos, Pedro
dc.contributor.author García Castela, Juan José
dc.date.accessioned 2018-03-23T20:03:41Z
dc.date.available 2018-03-23T20:03:41Z
dc.date.issued 2015-07
dc.date.submitted 2015-07-09
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/26576
dc.description.abstract El presente proyecto fin de carrera tiene como objetivo el estudio de la problemática asociada a la utilización de una unidad de medida inercial (IMU por sus siglas en inglés, inertial measurement unit) para obtener la orientación, velocidad y posición de un objeto. Un sistema de medida inercial es un dispositivo electrónico que consta de unos sensores inerciales, típicamente acelerómetros y giróscopos, aunque también pueden estar provistos de magnetómetros. Estos tres sensores se utilizan para el cálculo de la orientación del dispositivo. Por una parte se obtiene la orientación a partir del acelerómetro y del magnetómetro gracias a las medidas de la gravedad y el campo magnético terrestre que nos proporcionan cada uno de ellos respectivamente. A su vez, también se puede utilizar el giróscopo para obtener la orientación del dispositivo a partir de una orientación inicial. Por último se utilizan distintos algoritmos, como un filtro complementario o un filtro extendido de Kalman, para combinar de distintas maneras las orientaciones obtenidas y así tener mayor precisión en la orientación resultante. La segunda parte consiste en hallar la velocidad y posición del dispositivo, utilizando para ello la orientación calculada en el paso anterior y las medidas de la aceleración proporcionadas por el acelerómetro. Todo este proceso está influido por problemas típicos de los sensores, como pueden ser mala calibración, ruido excesivo, etc., y por errores inherentes al sistema, como la no linealidad de las orientaciones, la deriva en el tiempo debido a medidas incrementales, etc. Para la realización de este proyecto se montará un circuito a partir de un Arduino y de una placa que contiene los sensores necesarios: acelerómetro, giróscopo y magnetómetro. El Arduino se utilizará para leer las medidas de cada uno de los sensores. El sistema montado será capaz de presentar los datos por el puerto serie del Arduino y escribirlos en una tarjeta de memoria, utilizando en cada caso el que mejor nos convenga. A partir de aquí se tratarán estos datos para obtener la orientación, velocidad y posición del dispositivo con la mayor precisión posible.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Unidad de medida inercial
dc.subject.other Sensores inerciales
dc.subject.other Dispositivos electrónicos
dc.subject.other IMU (Inertial Measurement Unit)
dc.subject.other Acelerómetro
dc.subject.other Giróscopo
dc.title Estudio de la problemática asociada al seguimiento de trayectoria mediante una unidad de medida inercial
dc.type masterThesis
dc.subject.eciencia Telecomunicaciones
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería de Telecomunicación
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Tecnología Electrónica
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