Implementacion de algoritmos estéreo dentro de la plataforma ROS

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dc.contributor.advisor Marín Plaza, Pablo
dc.contributor.author Diallo, Abdoulaye
dc.date.accessioned 2018-03-21T09:12:12Z
dc.date.available 2018-03-21T09:12:12Z
dc.date.issued 2014-09
dc.date.submitted 2014-10-02
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/26514
dc.description.abstract En este proyecto se trabaja en el área de la visión artificial, una disciplina que extrae descripciones tridimensionales de los elementos de una escena con la ayuda de procesos de tratamiento realizados en las imágenes adquiridas con cámaras. Los objetivos de la visión artificial son varios y uno de ellos es la determinación de la distancia a los objetos. Esto se puede conseguir utilizando la visión estéreo con un par de cámaras previamente calibradas. El objetivo de este proyecto es la obtención de imágenes correctamente rectificadas de una de las cámaras de visión estéreo que se pretende incorporar en la plataforma IVVI 2.0 del laboratorio LSI (Laboratorio de sistemas inteligentes) de la universidad Carlos III (un vehículo de investigación para la implementación de sistemas basados en visión por computador, con el objetivo de implementar Sistemas Avanzados de Ayuda a la Conducción [1]) y publicar estas imágenes en ROS, concretamente se trata de la cámara Bumblebee xb3 de Point Grey. Principalmente se trabaja en las dos primeras fases de la visión estéreo, el pretratamiento y el matching para comprobar la correcta rectificación de las imágenes mediante el análisis de los mapas de disparidad a partir de dos imágenes estéreo. Para ello se realiza la rectificación de las imágenes y se sacan los mapas de disparidad con OpenCV (class stereoBM). También se realiza la rectificación de las imágenes y se sacan los mapas de disparidad con el software del fabricante (triclops), se realiza una comparación de los dos métodos de rectificación y se decide realizar el procesamiento de las imágenes con el software del fabricante. Por último, debido al método de procesamiento elegido y la incompatibilidad de las librerías Triclops / ROS, se ha tenido que utilizar la técnica de memoria compartida para poder publicar las imágenes rectificadas en ROS.
dc.description.abstract This project focuses on the area of computer vision, a discipline that uses image processing to extract features of three-dimensional elements in a given scene. There are several objectives of computer vision. One of those objectives is determining the distance to objects that can be achieved using stereo vision with a pair of previously calibrated cameras. The goal of this project is to obtain properly rectified images from one of the stereo vision cameras, Bumblebee xb3 camera of Point Grey, so that it can be endorsed in the IVVI car of the Intelligent Systems Laboratory, Universidad Carlos III (a research project with the aim of implementing a vehicle´s Advanced Driving Assistance Systems based on vision systems [1]) and publish these images in ROS. The project is based mainly on the first two phases of the stereo vision, pre-processing and matching to verify proper image rectification by analyzing the disparity maps from two stereo images. To carry out these phases, image rectification and maps disparities are performed with OpenCV (class stereoBM). Image rectification and map disparity are also performed with the Point Grey´s software (Triclops), a comparison of the two rectification methods is done and the Triclops method was selected for image processing. Finally, given the Triclops processing method chosen earlier, it was necessary to program a shared memory to publish rectified images in ROS, as ROS and Triclops libraries are not compatible.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Visión artificial
dc.subject.other ROS (Robot Operating System)
dc.subject.other Visión estéreo
dc.title Implementacion de algoritmos estéreo dentro de la plataforma ROS
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
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