Sistema de reconocimiento y clasificación de objetos usando cámaras RGB-D para manipulación robótica

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dc.contributor.advisor Abderrahim Fichouche, Mohamed
dc.contributor.advisor Rodríguez Jiménez, Silvia
dc.contributor.author Sanz Sardina, Miguel Ángel
dc.date.accessioned 2018-03-05T11:30:40Z
dc.date.available 2018-03-05T11:30:40Z
dc.date.issued 2014-06
dc.date.submitted 2014-07-14
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/26361
dc.description.abstract La manipulación de objetos mediante una mano robótica requiere dotar a la plataforma de una capacidad de percepción avanzada. El presente Trabajo Fin de Grado (TFG) aborda esta temática desde el punto de vista de reconocimiento de objetos en entornos domésticos mediante el uso de una cámara Kinect, que proporciona datos tanto de color (RGB) como de profundidad (Depth). Este documento recopila los diferentes métodos de visión existentes para el reconocimiento de objetos en el contexto abordado, explicando paso a paso las diferentes etapas. Los métodos evalúan tanto la información de color como de profundidad, buscando patrones cualitativos para el reconocimiento de los objetos de interés. Además, esta memoria recoge los resultados experimentales de las primeras etapas del reconocimiento de objetos desarrollado, empleando una sola imagen RGB-D de la Kinect: visualización y segmentación de los objetos de interés colocados sobre una mesa. Para ello, se emplea el entorno Robot Operating System (ROS). Por último se explicarán las conclusiones alcanzadas tras el estudio teórico y los resultados experimentales, incluyendo una serie de propuestas y mejoras a realizar como trabajo futuro.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Mano robótica
dc.subject.other Reconocimiento de objetos
dc.subject.other Kinect
dc.subject.other Proceso de imágenes
dc.title Sistema de reconocimiento y clasificación de objetos usando cámaras RGB-D para manipulación robótica
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
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