Desarrollo de una plataforma robótica mini-humanoide con visión artificial

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dc.contributor.advisor Rodríguez Cañadillas, Félix
dc.contributor.advisor Jardón Huete, Alberto
dc.contributor.author Isabel Hernández, Javier
dc.date.accessioned 2018-02-12T13:37:40Z
dc.date.available 2018-02-12T13:37:40Z
dc.date.issued 2014-09
dc.date.submitted 2014-09-30
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/26230
dc.description.abstract En este proyecto se ha desarrollado la plataforma robótica minihumanoide RAIDER, (Robot Antropom or co para la Investigación y Desarrollo en Entornos Reales) con capacidad para actuar de forma autónoma basándose en algoritmos de visión por computador. Para ello, se ha escogido una base comercial sobre la que se ha realizado un rediseño mecánico completo con la ayuda de una impresora 3D. Se ha montado un SBC (Single Board Computer), que ha permitido desarrollar algoritmos de visión por computador con las librerías de OpenCV y ZBar. También se han añadido diferentes sensores y actuadores adicionales para aumentar la versatilidad del robot. Con el robot, se han programado las funciones de locomoción necesarias para dotar a la plataforma robótica de movilidad absoluta, incluyendo marcha bípeda y control de caídas. Adicionalmente, se han realizado funciones basadas en visión como la búsqueda de trayectorias de navegación en entornos complejos, la detección de líneas y el análisis de códigos QR. Estas funciones han servido como base para el diseño aplicaciones de competición orientadas a presentar a RAIDER al concurso nacional de robots mini-humanoides CEABOT.
dc.description.abstract In this project it has been developed the humanoid robotic platform RAIDER (Anthropomorphic Robot for the Investigation and Development on Real Environments) with capabilities to work autonomously basing its behaviour on computer vision algorithms. In order to achieve this, it has been chosen a commercial robotic kit which has been totally redesigned with the help of a 3D open-source printer. It has been integrated a SBC (Single Board Computer), which has allowed to develop artifficial vision algorithms supported on OpenCV and ZBar libraries. Also, it has been added different additionals sensors and actuators to upgrade the versatility of the robot. With the robot, it has been programmed the locomotion functions needed to provide the robotic platform with absolute mobility, including walking gaits and a function to detect falls. Additionally, it has been developed computer vision-based functions, like path searching on complex environments, detection of lines on the oor and analysis of QR codes. All these functions have served as a basis for the design of competition applications directed to submit
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Robótica
dc.subject.other Visión artificial
dc.subject.other Robot mini humanoide
dc.title Desarrollo de una plataforma robótica mini-humanoide con visión artificial
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
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