Diseño del circuito electrónico de control y programación de una mano subactuada para el robot humanoide TEO

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dc.contributor.advisor García Haro, Juan Miguel
dc.contributor.author Sanz Labella, Víctor César
dc.date.accessioned 2017-07-17T08:23:14Z
dc.date.available 2017-07-17T08:23:14Z
dc.date.issued 2014-09
dc.date.submitted 2014-10-09
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/24935
dc.description.abstract Para la correcta interacción de un robot humanoide con el medio que lo rodea, una vez que se ha conseguido un desplazamiento del mismo por el entorno de manera segura, es totalmente imprescindible la capacidad de desplazar otros objetos. Para ello, es necesario la instalación de una mano que permita agarrar estos objetos de manera eficaz, de forma que se adapte a la forma del objetivo. No obstante, el control preciso para manipular adecuadamente objetos, al ser una tarea compleja, necesitaría de un dispositivo con hasta más grados de libertad que el propio robot. El robot TEO, humanoide en desarrollo por la Universidad Carlos III de Madrid, incorpora una mano subactuada, la cual permite poder asir objetos mediante un mecanismo de seis grados de libertad, pero con solamente un actuador. Esto puede facilitar enormemente el control de esta mano, garantizando un buen agarre de objetivo. En este Trabajo Fin de Grado se ha realizado el diseño de la electrónica y del software que permita el control de la mano subactuada a través de la infraestructura de la que dispone el robot humanoide TEO. Este documento recoge las decisiones de diseño tomadas y las pruebas realizadas para conseguir un funcionamiento correcto del dispositivo, así como el proceso seguido para ello.
dc.description.abstract Once a safe movement within the environment has been assured for a humanoid robot, the capability to drag and move objects becomes essential for a correct interaction within the objects of this environment. In order to accomplish this objective the incorporation of a hand that allows to grip these objects in an effective manner, adapting to the objectives shape. Nevertheless, as the manipulation of objects is a complex task, a device with several additional degrees of freedom than the actual robot is required for finesse. TEO, a humanoid robot in development by the Carlos III University, incorporates an underactuated hand, which enables to grasp objects through a six degrees of freedom mechanism, but just using one actuator. This provides an easy control of the hand, ensuring a reliable grip. In this Final Bachelor Project, electronics and software have been designed to achieve a correct operation of the underactuated hand through the already implemented architecture of robot TEO. As well, the present document collects the design decisions taken and tests performed in order to obtain a proper device operation .
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Diseño de circuitos
dc.subject.other Robots humanoides
dc.subject.other Robótica
dc.title Diseño del circuito electrónico de control y programación de una mano subactuada para el robot humanoide TEO
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería en Tecnologías Industriales
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
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