Structure from motion and 3D world reconstruction using UAVs

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dc.contributor.advisor Al-Kaff, Abdulla Hussein
dc.contributor.author Aponte Cabrera, Álvaro
dc.date.accessioned 2016-11-10T15:36:30Z
dc.date.available 2016-11-10T15:36:30Z
dc.date.issued 2015-10
dc.date.submitted 2015-10-14
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/23888
dc.description.abstract El objetivo de este trabajo es la obtención de una reconstrucción 3D del ambiente. Para ello se construye un algoritmo basado en el concepto Structure from Motion para el estudio de imágenes en movimiento. En primer lugar, se van a explicar los conceptos de UAV y los métodos de obtención de keypoints y descriptores, la comparación entre ellos y el filtrado de keypoints no comunes. También se va a explicar el concepto de reconstrucción 3D y los pasos intermedios necesarios como son los conceptos de matriz fundamental y esencial, matrices de rotación y translación y triangulación. Por otro lado se expondrá un algoritmo de detección de los puntos reales, explicando en cada etapa las entradas, salidas y objetivos de forma detallada. Este algoritmo podría ser aplicado en cualquier plataforma de programación ya que aquí sólo se exponen los fundamentos teóricos. Para terminar, se decidirá qué método de extracción de keypoints y descriptores se ha elegido, justificando la elección con ejemplos. También se va a mostrar ejemplos de la reconstrucción 3D explicando los resultados obtenidos. Como información complementaria se va a explicar el algoritmo utilizado para la calibración de la cámara.
dc.description.abstract The purpose of this project is to produce a 3D reconstruction of the environment. For this, an algorithm based on Structure from Motion is built to study moving images. First, is to explain the concepts of UAV and methods of obtaining keypoints and descriptors, the comparison between them and the filtering keypoints uncommon. It will also explain the concept of 3D reconstruction and intermediate concepts fundamental and essential matrix, rotation and translation matrices and triangulation. On the other hand a detection algorithm in real sections describe. Each step is explained the inputs, outputs and objectives in detail. This algorithm can be implemented in any programming language because here only the theoretical foundations exposed. Finally, it will decide which method of extraction of keypoints and descriptors was chosen, justifying the choice examples. It will also show examples of 3D reconstruction explaining the results. Within the appendices you were going to explain how to obtain matrix camera calibration. Another section will also present the budget.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Algoritmos
dc.subject.other Proceso de imágenes
dc.subject.other Imágenes en movimiento
dc.subject.other Reconstrucciónn 3D
dc.subject.other UAV (Unmanned Aerial Vehicle)
dc.title Structure from motion and 3D world reconstruction using UAVs
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de. Ingeniería de Sistemas y Automática
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