Integración de sensores a bordo del robot mini-humanoide Bioloid

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dc.contributor.advisor Rodríguez Cañadillas, Félix
dc.contributor.advisor Jardón Huete, Alberto
dc.contributor.author Valbuena Sánchez, Antonio
dc.date.accessioned 2016-10-13T17:47:19Z
dc.date.available 2016-10-13T17:47:19Z
dc.date.issued 2015
dc.date.submitted 2015-07-06
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/23729
dc.description.abstract En este proyecto se ha desarrollado el pie robótico ROBfoot para ser integrado en plataformas robóticas mini-humanoides. El proyecto nace en la línea de investigación de robótica mini-humanoide de la Asociación de Robótica de la Universidad Carlos III de Madrid persiguiendo aumentar las capacidades de las plataformas robóticas mini-humanoides que disponen. El pie robótico tiene la capacidad reconocer el entorno, procesar información y establecer comunicación con el controlador principal de la plataforma robótica mini-humanoide. Para ello se incorpora un completo sistema de sensorización y se integra un microcontrolador que desempeña la función de controlador del pie robótico, analizando la información de los sensores y comunicandose con el controlador de la plataforma mini-humanoide. El robot mini-humanoide con el pie robótico instalado aumenta su versatilidad al ser posible la programación de nuevas habilidades antes impracticables. Se persigue dotar de la habilidad de ascender y descender por una escalera de manera autónoma y el pie robótico debe tener la capacidad detectar y posicionar los escalones de dicha escalera. Se persigue no obstante el diseño de un pie robótico completo y funcional que sea apto para desempeñar otras funciones y de servir en investigaciones de robótica humanoide. El pie robótico desarrollado ha sido empleado en el concurso nacional de robots mini-humanoides CEABOT donde su funcionamiento ha sido verificado y su utilidad confirmada.
dc.description.abstract ROBfoot, the robotic foot designed for mini-humanoid robots has been developed in this project The project arises inside the mini-humanoids investigation group of Carlos III University of Madrid Robotics Association in order to increase the mini-humanoid robots’ capabilities they posses. The robotic foot recognises the enviroment, processes the information and stablishes communication with the mini-humanoid robot’s main controller. To accomplish this, a complete sensor system is embodied and a microcontroller which acts as the robotic foot’s controller, analyzing information and communicating with the mini-humanoid’s main controller, is integrated. The mini-humanoid robot increases its versatility with the robotic foot installed as new habilities, which their establishment where impossible before, can be programmed. It is pursued to grant the hability to automously climb a stair, so the robotic foot must have the capability to detect the steps of a stair. However, it is intended to design a complete and functional robotic foot able to perform other functions and be useful in humanoid robotics investigations. The robotic foot was used in the national mini-humanoid robotics championship CEABOT where its functioning was verified and its serviceability confirmed.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Robótica
dc.subject.other Sensores
dc.subject.other Robots humanoides
dc.subject.other Pie robótico
dc.subject.other Microprocesadores
dc.title Integración de sensores a bordo del robot mini-humanoide Bioloid
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
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