Vision-based fuzzy controller for unmanned aerial vehicles (UAVs)

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dc.contributor.advisor Al-Kaff, Abdulla Hussein Abdulrahman
dc.contributor.advisor Armingol Moreno, José María
dc.contributor.author Portillo Bustos, Rubén
dc.date.accessioned 2016-06-06T10:07:25Z
dc.date.available 2016-06-06T10:07:25Z
dc.date.issued 2015
dc.date.submitted 2015-07-03
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/23152
dc.description.abstract En el presente trabajo se propone desarrollar un controlador de estabilidad y posición para un UAV, más en concreto para el Parrot ARDrone 2.0, basado en lógica difusa. Para ello primero se creará un filtro diseñado para sistemas físicos que se encargará de atenuar el posible ruido proveniente de los sensores. A continuación, se iniciará el desarrollo del controlador, el cual contará con dos versiones, una que sólo tendrá como entradas la velocidad en los ejes “X” e “Y” detectada por el IMU (Inertial Measure Unit) y los ángulos (pitch, roll, yaw) detectados por el giróscopo. Y otra más avanzada que, manteniendo los datos obtenidos del IMU, obtendrá los ángulos y la posición en “X” e “Y” de una cámara de alta definición a partir de odometría y algoritmos derivados de la visión por computador que permitirán al usuario establecer el punto en el que el dron ha de situarse. Cabe destacar que con la correcta configuración de los filtros, adecuándose a la capacidad de los sensores y el sistema, no importa el origen de la fuente de datos, siempre y cuando se mantengan los ejes de coordenadas utilizados en el presente trabajo.
dc.description.abstract In this project, it is proposed to develop a stability and position controller based on fuzzy logic for UAVs, specifically the ARDrone 2.0 from Parrot firm. Firstly it will be created a filter properly designed for physical systems which will attenuate any noise in the sensors. Next to this, it will start the controller development. It will include two different versions: the first one will use as inputs IMU (Inertial Measure Unit) and gyroscope data. Instead, the later will use in addition to IMU data, positional and angular one obtained by visual algorithms from a high definition camera, which will let the user to set the point where the system has to move to. It should be noted however that it is irrelevant the source of data provided that there is a proper configuration of filters, adjusted to sensors and system properties, as well as keeping axes orientation used in this work.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso eng
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Control automático
dc.subject.other Controladores de estabilidad
dc.subject.other Lógica difusa
dc.subject.other Vehículos aéreos no tripulados
dc.subject.other Controladores de posición
dc.subject.other Automatic control
dc.subject.other Stability controller
dc.subject.other Position controller
dc.subject.other Fuzzy logic
dc.subject.other Unmanned Aerial Vehicles
dc.title Vision-based fuzzy controller for unmanned aerial vehicles (UAVs)
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
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