Algoritmo para optimizar los ángulos de ataque de un UGV en función del terreno discretizando

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dc.contributor.advisor Corral Abad, Eduardo
dc.contributor.author Pareja Estalrrich, Jesús
dc.date.accessioned 2016-04-06T12:29:58Z
dc.date.available 2016-04-06T12:29:58Z
dc.date.issued 2014-06
dc.date.submitted 2014-06-30
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/22673
dc.description.abstract El objetivo principal de este proyecto es conseguir optimizar la elección de los ángulos de ataque del UGV definido mediante la variación de los ángulos de ataque de cada uno de sus brazos por separado. Se debe de conseguir un algoritmo de cálculo el cual permita al vehículo orientar los ángulos de ataque de sus brazos de forma autónoma. Con tal de conseguir este objetivo principal, se definen los siguientes objetivos: Crear un modelo básico del vehículo en 2D que permita desarrollar todo el trabajo de una manera adecuada. Calcular un modelo viable, que permita llevar a cabo el análisis y el cálculo cinemático y dinámico del vehículo para cualquier función suelo y cualquier configuración angular del vehículo, con la finalidad de obtener el par necesario que permita al vehículo desplazarse a través de la trayectoria. Dotar al modelo de la mayor polivalencia posible, haciendo que pueda ser utilizado para la mayor variedad de tipos de función suelo. Crear un algoritmo de programación el cual implemente el modelo y sea además capaz de llevar a cabo una optimización para obtener las configuraciones angulares más óptimas a lo largo de la trayectoria. Analizar los resultados y sacar las conclusiones pertinentes.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other UGV (Unmanned Ground Vehicules)
dc.subject.other Vehículos terrestres no tripulados
dc.subject.other Algoritmos
dc.subject.other Robótica
dc.title Algoritmo para optimizar los ángulos de ataque de un UGV en función del terreno discretizando
dc.type masterThesis
dc.subject.eciencia Ingeniería Mecánica
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Industrial
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de. Ingeniería Mecánica
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