Detección de peatones para sistemas de asistencia a la conducción

Abstract

Este artículo describe el sistema de detección de peatones embarcado en el vehículo experimental IvvI 2.0, formando parte de su Sistema Avanzado de Ayuda a la Conducción. La detección de peatones se divide en dos algoritmos principales que hacen uso de información visual en el dominio visible y en el infrarrojo lejano, para poder hacer frente a las distintas iluminaciones del entorno. En el algoritmo basado en luz visible, los obstáculos que sobresalen del suelo son detectados mediante técnicas de v-disparity, y posteriormente clasificados. Para la detección de peatones en infrarrojo se recurre a un método basado en los histogramas de la congruencia de fase. Finalmente, los peatones detectados son seguidos por el sistema y se calcula su trayectoria futura.