Detección y localización de obstáculos mediante U-V Disparity con CUDA

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dc.contributor.author Musleh Lancis, Basam
dc.contributor.author Escalera Hueso, Arturo de la
dc.contributor.author Armingol Moreno, José María
dc.date.accessioned 2015-10-06T11:50:01Z
dc.date.available 2015-10-06T11:50:01Z
dc.date.issued 2011-07
dc.identifier.bibliographicCitation XVIII Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e Instrumentación (6- 8 de julio de 2011, Badajoz ). Universidad De Extremadura. pp. 719-722
dc.identifier.isbn 978-84-933682-3-4
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/21666
dc.description.abstract Tradicionalmente la detección de obstáculos es un tema de investigación de gran interés en visión por computador aplicada tanto a la navegación de robots, como a los sistemas avanzados de ayuda a la conducción (ADAS). Aunque otras tecnologías como por ejemplo el láser, presentan buenos resultados para detectar obstáculos en entornos urbanos, la visión por computador proporciona información 2D &- ó 3D con visión estéreo &- que mejora la interpretación del entorno en exteriores. En este artículo se presenta una implementación en tiempo real de la construcción del mapa denso de disparidad y del U-V disparity, que son utilizados para la detección y localización de obstáculos. Para minimizar los efectos sobre el tiempo de cómputo que ocasionan tanto la construcción del mapa denso de disparidad, como la del U-V disparity, se han implementado ambos mediante el uso de GPUs (Unidades de Procesamiento Gráfico) por su alto rendimiento con algoritmos paralelizables.
dc.format.extent 6
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.publisher Universidad de Extremadura
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Visión estéreo
dc.subject.other ADAS
dc.subject.other CUDA
dc.subject.other GPU
dc.subject.other Advanced Driver Assistance Systems
dc.title Detección y localización de obstáculos mediante U-V Disparity con CUDA
dc.type conferenceObject
dc.description.status Publicado
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.type.version publishedVersion
dc.relation.eventdate 2011-07-06
dc.relation.eventplace Badajoz
dc.relation.eventtitle Seminario anual de automática, electrónica industrial e instrumentación (SAAEI '11), Sesión Especial SE1: Simposio CEA de Visión por computador y modelado 3D
dc.relation.eventtype presentation
dc.identifier.publicationfirstpage 719
dc.identifier.publicationlastpage 722
dc.identifier.publicationtitle XVIII Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e Instrumentación : celebrado del 6 al 8 de julio de 2011 en Badajoz
dc.identifier.uxxi CC/0000016713
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