Sistema manipulador antropomórfico de tres grados de libertad

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dc.contributor.author Aguirre Gil, Iñaki
dc.contributor.author Andueza, Luis
dc.contributor.author Arismendi, César
dc.date.accessioned 2014-03-26T09:25:06Z
dc.date.available 2014-03-26T09:25:06Z
dc.date.issued 2011-07
dc.identifier.bibliographicCitation Iteckne, julio 2011, vol. 8, n. 1, pp. 87-95
dc.identifier.issn 2393-3483 (en línea)
dc.identifier.issn 1692-1798 (impreso)
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/18633
dc.description.abstract El presente artículo describe los aspectos fundamentales para la construcción de un manipulador antropomórfico o robot angular de tres grados de libertad. Se describe el diseño, modelado, implementación del manipulador físico, construcción de un simulador y de la interfaz de comunicación entre el simulador y el manipulador robótico de tres grados de libertad. El sistema manipulador antropomórfico diseñado tendrá fines didácticos y será utilizado como herramienta de apoyo en las asignaturas de robótica de la Universidad de Los Andes. El diseño del manipulador se realiza con la ayuda de programas CAD. Se calcula la cinemática directa e inversa con los parámetros de Denavit-Hartenberg. En la construcción del manipulador real se utilizan encoders ópticos como sensores y servo-motores como actuadores. El sistema de transmisión de potencia hacia los eslabones se realiza mediante el uso de engranajes. Adicionalmente, se explica el desarrollo de una herramienta computacional que simula un manipulador robótico antropomórfico de tres grados de libertad. La implementación del sistema se hace mediante el uso del lenguaje de programación Java y la librería de gráficos tridimensional Java 3D. Finalmente, se presenta la construcción del sistema interfaz entre el manipulador real y el simulador.
dc.description.abstract The article describes the principal aspects in the design, modeling, implementation of the anthropomorphic manipulator prototype, a simulator construction and the interface of a three degree of freedom robotic manipulator. The anthropomorphic manipulator system designed will be for educational purposes in the robotics area at the Universidad de Los Andes. The design of the anthropomorphic manipulator is made with CAD programs. Denavit-Hartenberg parameters are used in order to calculate the forward and inverse kinematics. Optical encoders act as sensors with angular position measurement are used. Servo-motors are used as actuators. The power transmission system to the links is done by gears. The article also explains the development of a computational tool that simulates a three degree of freedom anthropomorphic robot manipulator. Java and the graphics tridimensional library Java3D are used for system implementation. Finally the interface between the real manipulator and the simulator is presented.
dc.description.sponsorship Este trabajo ha sido realizado con el apoyo recibido del C.D.C.H.T. de la Universidad de los Andes bajo el marco del proyecto I-919-06-02-B titulado Diseño y Construcción de un Manipulador Robótico para fines educativos. Proyecto de la Comunidad de Madrid S2009/DPI-1559/ROBOCITY2030 II.
dc.format.extent 9
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.publisher Universidad Santo Tomás (Colombia)
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/es/
dc.subject.other Kinematic
dc.subject.other Anthropomorphic Robot
dc.subject.other Angular Robot
dc.subject.other Robotic Manipulator
dc.subject.other Simulator
dc.subject.other Cinemática
dc.subject.other Manipulador Robótico
dc.subject.other Robot Angular
dc.subject.other Robot Antropomórfico
dc.subject.other Simulador
dc.title Sistema manipulador antropomórfico de tres grados de libertad
dc.type article
dc.relation.publisherversion http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/267
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.relation.projectID Comunidad de Madrid. S2009/DPI-1559/ROBOCITY2030 II
dc.type.version publishedVersion
dc.identifier.publicationfirstpage 87
dc.identifier.publicationissue 1
dc.identifier.publicationlastpage 95
dc.identifier.publicationtitle Iteckne
dc.identifier.publicationvolume 8
dc.identifier.uxxi AR/0000014696
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