Diseño y desarrollo del interfaz para la teleoperación de un brazo robótico

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dc.contributor.advisor Armingol Moreno, José María
dc.contributor.author Navío Haro, Laura
dc.date.accessioned 2013-12-10T19:41:12Z
dc.date.available 2013-12-10T19:41:12Z
dc.date.issued 2013
dc.date.submitted 2013-10-28
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/18020
dc.description.abstract El contenido de esta memoria se distribuye en distintos capítulos en función de los bloques temáticos que se han desarrollado a lo largo de este proyecto, los cuales son: - Estado del arte Este proyecto se desarrolla en el ámbito de la robótica, es por ello que se precisa exponer una introducción de este amplio campo de conocimiento, comentando sus aplicaciones a todos los niveles: práctico y funcional, industrial, investigación, desarrollo de nuevas aplicaciones y formativo. Este último aspecto es la guía de este proyecto, la formación no sólo en la teleoperación de robots industriales, sino en la formación en otras materias como las telecomunicaciones o la informática, pues para llevar a cabo no sólo han sido necesarios los conocimientos de robótica y automática acerca de la cinemática de los mecanismos y el estudio de su comportamiento, sino que ha sido imprescindible aprender otras materias y desarrollar nuevas habilidades; como nuevos lenguajes de programación y comunicaciones entre dispositivos, o el manejo de nuevas herramientas de desarrollo. - Entorno hardware En este apartado se detallan todos los componentes hardware principales con los que se ha trabajado para desarrollar este proyecto. Desde los aspectos generales del robot hasta el detalle de cada módulo y elemento de unión, así como el circuito eléctrico y accionamiento de parada de emergencia, vital en la teleoperación de este tipo de robots. También se hace un breve resumen de la teoría cinemática empleada basada en los estudios desarrollados por Denavit y Hartenberg. - Entorno software Este capítulo recoge una breve descripción del soporte software que se ha utilizado, desde el sistema operativo empleado hasta el entorno de desarrollo y el lenguaje de programación. Este apartado es muy importante porque este robot ofrece diferentes alternativas de todos estos aspectos, y se hace necesario exponer el porqué de las decisiones tomadas acerca de estos puntos. - Comunicaciones De nada sirve tener todo un dispositivo hardware y un desarrollo software, si no se es capaz de comunicar ambos. Este capítulo detalla el tipo de comunicación existente, las características de la misma así como el proceso tratamiento de la información y envío de datos. - El problema y la solución interfaz gráfica En este apartado se realiza un análisis de los requerimientos para desarrollar este proyecto en base los objetivos fijados en un principio, y las decisiones tomadas para alcanzarlos. Se detalla el funcionamiento de la aplicación desarrollada haciendo una partición funcional, y explicando cuidadosamente el comportamiento de la interfaz gráfica que se ha creado. - Conclusiones y mejoras Este capítulo se dedica a las conclusiones y mejoras que se pueden realizar a este proyecto. Se exponen cada uno de los resultados obtenidos y se ofrecen ideas o sugerencias para la ampliación de esta interfaz de cara al futuro. - Bibliografía Se incluye el material de referencia y el material de consulta, así como las diferentes fuentes de Internet que se han consultado para la realización de este proyecto - Anexos En este apartado último se incluyen los anexos; información de interés tal como las funciones de la librearía principal del robot m5apiw32.h, ejemplo de un informe de chequeo generado, las hojas de características así como otros extractos de los manuales de funcionamiento de Robonik.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Robótica
dc.subject.other Brazo robótico
dc.subject.other Desarrollo de software
dc.title Diseño y desarrollo del interfaz para la teleoperación de un brazo robótico
dc.type masterThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Industrial
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
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