Proyecto AT-AS : diseño de un robot cuadrúpedo imprimible, fabricación e implementación de la locomoción

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dc.contributor.advisor Valero Gómez, Alberto
dc.contributor.author Prado Navarrete, Ana de
dc.date.accessioned 2013-05-07T17:36:42Z
dc.date.available 2013-05-07T17:36:42Z
dc.date.issued 2012-09
dc.date.submitted 2012-09-24
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/16939
dc.description.abstract El presente proyecto consiste en el diseño, fabricación y control del robot cuadrúpedo imprimible llamado ‘AT-AS’. Ha sido realizado en el departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Escuela Politécnica Superior de la Universidad Carlos III de Madrid como Trabajo de fin de Grado de la titulación de Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática. A continuación se citan los objetivos que se han cumplido para la creación y desarrollo del proyecto AT-AS: - Estudio de la cinemática y aplicaciones de los distintos robots ‘n-podos’ (robots andadores de ‘n’ patas) para la elección del modelo físico óptimo sobre el que se ha basado el desarrollo de todo el proyecto. - Diseño del robot cuadrúpedo AT-AS. - Impresión de las piezas diseñadas en plástico ABS gracias a impresoras 3D. - Montaje de la estructura física del robot e instalación de la electrónica necesaria para su control. - Control remoto por medio de un Gamepad conectado al PC. - Comunicación PC-robot inalámbrica a través de módulos Bluetooth y módulos Xbee. - Implementación y evaluación del diseño. Programación de movimientos básicos. El AT-AS es un proyecto de robot eficiente, porque con pocos recursos técnicos y económicos se ha conseguido una base útil y completa de robot andador. Además, es un proyecto de robot flexible ya que su diseño está abierto a muchas posibilidades de evolución para trabajos futuros: como la mutación del modelo cuadrúpedo a un modelo hexápodo, la adaptabilidad para invertir el plano de avance, la facilidad para el cambio en el diseño de las patas y estructura modular, la posibilidad de adición de sensores para mejora del control o la comunicación con otros robots por medio de redes inalámbricas gracias a los módulos Xbee. ________________________________________________________________________________________________________________________________
dc.description.abstract The present project consists of the design, construction and control of printable quadruped robot called 'AT-AS'. It has been carried out at the System Engineering and Automation Department at Carlos III Polytechnic School University in Madrid as a Final Project for the Bachelor in Automation and Industrial Electronics Engineering. The following objectives have been accomplished for the creation and development of the AT-AS: - Kinematics study and applications of the different ‘n-pod’ robots (n-legged walking robots) for the optimal choice of the physical model on which the development of the entire project is based. - Design of the AT-AS quadruped robot. - Printing of the designed pieces in ABS plastic using 3D printers. - Assembly of the robot's physical structure and installation of the necessary electronic components for its control. - Remote control through a Gamepad connected to a PC. - PC-robot wireless communication through Bluetooth and XBee modules. - Design implementation and evaluation. Basic movement programming. The AT-AS is a project of an efficient robot, as it has achieved a useful and complete walking robot base using few technical and economic resources. In addition, it is a flexible robot project since its design is open to many development possibilities in future works such as the transformation of the quadruped model to a hexapod model, the adaptability to invert the advancement plane, easy modification of leg and modular structure design, the possibility of adding sensors to improve control or communication with other robots using wireless networks via Xbee modules.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Robótica
dc.subject.other Robots imprimibles
dc.subject.other Impresoras 3D
dc.subject.other Cinemática
dc.title Proyecto AT-AS : diseño de un robot cuadrúpedo imprimible, fabricación e implementación de la locomoción
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
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