Publication: Diseño y puesta en funcionamiento de un brazo robótico imprimible
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Publication date
2012-09
Defense date
2012-09-21
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Abstract
Este proyecto corresponde a un conjunto de trabajos del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática donde el principal objetivo es comprobar la viabilidad de los robots imprimibles, en este caso se trata de diseñar un brazo robótico educacional de bajo coste servocontrolado y con control en posición. Para el diseño no hay unas pautas específicas, por lo que la imaginación el estudiante tiene un gran reto por delante, pues tendrá que diseñar todos los eslabones, de manera que sean imprimibles y que permita el movimiento relativo entre ellos, siempre usando programas de licencia libre. En cuanto a los servomotores utilizados, se ha dejado a juicio del estudiante el tipo de servomotor a utilizar, pero teniendo siempre en mente que debe ser un brazo de bajo coste, por ello debe ingeniárselas para conseguir los objetivos con el menor precio posible. Otro de los objetivos a cumplir es la manera en que se debe controlar el brazo, dicho control debe hacerse por el puerto serie (USB) de un PC, para ello se utilizará Arduino UNO creándose un programa que permita dicho control mediante una serie de comandos, cuyo formato se deja nuevamente a juicio del proyectante. Finalmente una vez terminado el proyecto, se ha de realizar una secuencia completa del robot manipulando una pieza, comprobando que verdaderamente funciona. En este caso, la secuencia se encuentra en el siguiente enlace: http://www.youtube.com/watch?v=JnvWSHTnrqo&feature=plcp Por último, al tratarse de un brazo de licencia libre, realizado con impresoras 3D open source y con software libre, deberá ser subido íntegramente a la web de la comunidad de las impresoras 3D: www.thingiverse.com , el enlace correspondiente al robot en dicha web es el siguiente: http://www.thingiverse.com/thing:30163
Description
Keywords
Robótica, Biomecánica, Robots imprimibles, Brazos