Estudio de la influencia de los parámetros de contacto de Adams: aplicación a un modelo libre del bípedo Pasibot

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dc.contributor.advisor Rubio Alonso, Higinio
dc.contributor.author García Marcos, Germán
dc.date.accessioned 2012-10-24T10:28:54Z
dc.date.available 2012-10-24T10:28:54Z
dc.date.issued 2012-07
dc.date.submitted 2012-07-25
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/15749
dc.description.abstract El desarrollo del robot bípedo Pasibot es un proyecto ambicioso en el campo de los robots de servicio. El PASIBOT cuenta con un solo grado de libertad, en contraposición con la gran mayoría de robots humanoides actuales que presentan un gran número de grados de libertad, repercutiendo por ello en un elevado peso debido a los diversos actuadores necesarios para producir el movimiento, con este robot se plantea una nueva concepción y un nuevo enfoque. Con éste modelo, de un solo grado de libertad, se consigue una configuración muy ligera que consigue reproducir el caminar humano de una manera muy representativa. El objetivo que se pretende alcanzar con la realización de este proyecto es el de analizar y optimizar el diseño del robot Pasibot realizado por el Grupo MAQLAB (Laboratorio de Máquinas) con anterioridad, con el fin de detectar y corregir sus disfunciones y conseguir un funcionamiento del mismo más estable y funcional. El objetivo principal del presente Proyecto Fin de Carrera, es el análisis cinemático del comportamiento del robot ante la implementación de fricciones en las juntas, tanto de rotación como de traslación para el modelo libre así como un énfasis en el estudio de los contactos surgidos entre un cuerpo plano sobre el que se desplaza el Pasibot. Se trata de un proyecto de colaboración en el que se trabajarán con el modelo del Pasibot Libre mientras Juan José Tirado Ruiz hará lo propio con el modelo colgado. Con el fin de la consecución del objetivo principal, se detallan a continuación los objetivos que se deben alcanzar en el desarrollo del presente Proyecto Fin de Carrera: • Analizar el modelo fabricado de Pasibot utilizando la herramienta informática SOLID EDGE. Esta réplica virtual permitirá realizar el análisis del robot y de sus mejoras sin necesidad de construir costosos prototipos físicos. • Implementar el modelo obtenido en el programa ADAMS, logrando la simulación del robot ante la introducción de fricciones en las juntas y variando el tipo de contacto con la superficie de apoyo y realizando un análisis sobre el modelo para constatar el comportamiento del mismo. • Analizar los resultados obtenidos y extraer conclusiones. • Comparación de los resultados obtenidos con el modelo que carece de fricciones en sus juntas.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Robótica
dc.subject.other Robots bípedos
dc.subject.other Análisis cinemático
dc.title Estudio de la influencia de los parámetros de contacto de Adams: aplicación a un modelo libre del bípedo Pasibot
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Técnica en Mecánica
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
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