Estudio de la influencia de los parámetros de contacto en Adams: aplicación a un modelo restringido del bipedo Pasibot

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dc.contributor.advisor Rubio Alonso, Higinio
dc.contributor.author Tirado Ruiz, Juan José
dc.date.accessioned 2012-10-19T14:12:39Z
dc.date.available 2012-10-19T14:12:39Z
dc.date.issued 2012-07
dc.date.submitted 2012-07-25
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/15705
dc.description.abstract El desarrollo del robot bípedo Pasibot es un proyecto ambicioso en el campo de los robots de servicio. El PASIBOT cuenta con un solo grado de libertad, en contraposición con la gran mayoría de robots humanoides actuales que presentan un gran número de grados de libertad, repercutiendo por ello en un elevado peso debido a los diversos actuadores necesarios para producir el movimiento, con este robot se plantea una nueva concepción y un nuevo enfoque. Con éste modelo, de un solo grado de libertad, se consigue una configuración muy ligera que consigue reproducir el caminar humano de una manera muy representativa. El objetivo que se pretende alcanzar con la realización de este proyecto es el de analizar y optimizar el diseño del robot Pasibot realizado por el Grupo MAQLAB (Laboratorio de Máquinas) con anterioridad, con el fin de detectar y corregir sus disfunciones y conseguir un funcionamiento del mismo más estable y funcional. El objetivo principal del presente Proyecto Fin de Carrera, es el análisis cinemático del comportamiento del robot ante la implementación de fricciones en las juntas, tanto de rotación como de traslación para el modelo colgado.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Robótica
dc.subject.other Robots bípedos
dc.subject.other Análisis cinemático
dc.title Estudio de la influencia de los parámetros de contacto en Adams: aplicación a un modelo restringido del bipedo Pasibot
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingenería Técnica en Mecánica
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería Mecánica
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