Estudio del comportamiento mecánico de las juntas críticas del robot PASIBOT

Abstract

Mi proyecto “Estudio de las articulaciones críticas del robot Pasibot” se centra en el robot bípedo Pasibot perteneciente a la Universidad Carlos III de Madrid. En el proyecto se realiza un breve recorrido por la historia de los robots bípedos desde sus comienzos hasta los robots actuales. En este proyecto se realiza un exhaustivo estudio de las articulaciones de la última versión modelizada del robot Pasibot. En el programa de simulación se le da al robot una velocidad de giro del motor, que es quién produce el movimiento inicial del robot. Del programa obtenemos los datos del comportamiento de las articulaciones, y se puede decidir cuáles de ellas deben ser estudiadas minuciosamente por ser las más críticas. Una vez establecidas cuáles son las articulaciones a estudiar se le da al motor del robot distintas velocidades de giro, haciendo que el robot se mueva más deprisa a mayor velocidad de giro del motor. Con los datos de las nuevas simulaciones con distintas velocidades de giro del motor podemos ver la evolución de los distintos parámetros en función de la velocidad de giro del motor y del tiempo, dándonos una información detallada que podremos usar en un futuro para un mejor diseño del robot Pasibot. ________________________________________________________________________________________________________________________

My project “Estudio de las articulaciones críticas del robot Pasibot” focuses on the biped robot Pasibot, belonging to the University Carlos III de Madrid. The project will provide a quick tour through the history of the biped robots from its beginnings to today's robots. This project is an exhaustive study of the joints of the latest version of the modelled robot Pasibot. In the simulation program the robot is given a rotational speed of the engine, which produces the initial movement of the robot. From the program we obtain performance data of the joints, and give us information to decide which of them should be studied carefully. Having established which joints we should study, we give different speeds to the robot engine, making the robot move faster as higher engine speed. Using data from the new simulations with different engine speeds we can see the evolution of the different parameters depending on engine speed and time, giving us detailed information that we can use in the future to better design Pasibot robot.