Sistema de control colaborativo de robots autónomos basado en planificación automática

Abstract

En este documento se presenta el diseño de una arquitectura de control híbrida, distribuída y modular para robots heterogéneos basada en plani cación automática. Su principal objetivo consiste en resolver problemas mediante la actuación combinada de varios robots, los cuales a través de la realización de tareas sencillas, sean capaces de producir comportamientos que puedan ser considerados inteligentes. Para la realización de este proyecto se ha utilizado Microsoft Robotic Developer Studio 2008 R2 como framework de trabajo debido al amplio número de módulos y servicios orientados a la robótica que posee, y los robot P3-DX y Lego NXT, para comprobar el correcto funcionamiento de la arquitectura de control que ha sido desarrollada.