Mejora del sistema de cambio de herramienta de un robot industrial ABB IRB2400

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dc.contributor.advisor Martínez de la Casa Díaz, Santiago
dc.contributor.author García de Luis, Ana
dc.date.accessioned 2011-07-13T10:13:29Z
dc.date.available 2011-07-13T10:13:29Z
dc.date.issued 2011-03
dc.date.submitted 2011-04-14
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/11799
dc.description.abstract En la elaboración de este proyecto de fin de carrera se tiene como principal objetivo la mejora del cambio de la herramienta acoplada al robot en la célula de fabricación flexible. Para tal fin, se procede al análisis y resolución de dos problemas concretos: El primer problema consiste en arreglar el fallo real de la caída de la herramienta acoplada al robot ocurrido durante el proceso de fabricación de la célula de fabricación flexible robotizada diseñada en proyectos anteriores. El segundo problema trata de mejorar el sistema de detección de la herramienta habilitando un mecanismo de localización de dicha herramienta mediante el software del controlador del robot, ya que actualmente sólo es posible el reconocimiento de ésta mediante hardware. Tras realizar una evaluación general del funcionamiento de la célula y concretar los sistemas implicados que se ven afectados directamente en el primer incidente a solventar, se ha estudiado y valorado la viabilidad de distintas propuestas a fin de encontrar la mejor solución para ser implantada en la célula y erradicar así el problema surgido que incapacita a la célula para su funcionamiento habitual. En el estudio se analizan tres posibles soluciones, - Solución 1. Actuación sobre mecanismo de agarre mediante retardo neumático. - Solución 2. Actuación tras la salida de robot mediante retardo eléctrico. - Solución 3. Actuación tras encendido de robot mediante retardo eléctrico. Desarrollando en cada una el funcionamiento teórico establecido dentro de la célula, los elementos de la célula que se verán implicados en su desarrollo y los dispositivos necesarios a instalar. Para cada dispositivo nuevo a instalar, se baraja entre varias opciones que ofrece el mercado, eligiendo el dispositivo que mejor se adapta a las necesidades requeridas. En cada solución propuesta se hace una valoración de viabilidad en cuanto al coste que supone implementar esa solución, la facilidad o dificultad en el montaje de la misma, la precisión con la que actúa el sistema presentado en el conjunto de la célula y en qué grado afecta dicho sistema en el tiempo de ciclo del proceso de fabricación de la célula robotizada.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Robótica
dc.subject.other Robots industriales
dc.subject.other Control automático
dc.title Mejora del sistema de cambio de herramienta de un robot industrial ABB IRB2400
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Técnica en Electrónica
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
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