Puesta en marcha y documentación del tobillo del robot humanoide RH2

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dc.contributor.advisor Monje Micharet, Concepción Alicia
dc.contributor.author Gómez Royuela, Cristina
dc.date.accessioned 2011-04-05T14:26:44Z
dc.date.available 2011-04-05T14:26:44Z
dc.date.issued 2010
dc.date.submitted 2010-07-12
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10016/10694
dc.description.abstract El Robotics Lab de la Universidad Carlos III tiene prevista la construcción de un nuevo robot humanoide, el RH-2, sucesor del RH-1. Se trata de un humanoide que mejorará las prestaciones y movimientos del anterior. Este trabajo se centra en el tobillo del robot, prototipado en una plataforma experimental de péndulo invertido de dos grados de libertad. El principal objetivo consiste en un control total del mismo así como documentar y analizar en profundidad cada elemento que forma el tobillo. Para la integración de la plataforma con la unidad de control u ordenador, se dispondrá de una placa de conexiones, inicialmente realizada en una placa de puntos para su prueba, y posteriormente en una placa de circuito impreso, placa PCB. El control y creación de las trayectorias del péndulo lo conseguiremos gracias al programa Easy Motion Studio, en el que además podremos obtener graficas tanto de velocidad como de posición en cualquier momento. El sistema de sensorización de la plataforma estará documentado mediante el programa JR3-PCI, donde podremos ver las fuerzas y pares que se ejercen sobre la base de la plataforma. Mediante este estudio se validará la mecánica y electrónica del conjunto motor-reductor para su futura aplicación como tobillo mecánico, y se utilizará como plataforma para el desarrollo de estrategias de control para la estabilidad del humanoide.
dc.format.mimetype application/pdf
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dc.format.mimetype video/mpeg
dc.format.mimetype video/mpeg
dc.language.iso spa
dc.rights Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subject.other Robótica
dc.subject.other Robots humanoides
dc.subject.other Biomecánica
dc.subject.other Control automático
dc.subject.other Easy Motion Studio
dc.title Puesta en marcha y documentación del tobillo del robot humanoide RH2
dc.type bachelorThesis
dc.subject.eciencia Robótica e Informática Industrial
dc.rights.accessRights openAccess
dc.description.degree Ingeniería Técnica en Electrónica
dc.contributor.departamento Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
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