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On-board visual tracking with unmanned aerial vehicles

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Publication date
2017-10
Defense date
2017-10-02
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En este documento se describen los aspectos más importantes del Sistema de Seguimiento de objetos. El objetivo principal de este trabajo consiste en la construcción de un sistema de detección y seguimiento de objetos, por medio de un sistema óptico de visión monocular, con el que se realiza la detección de un objeto fijo en tiempo real utilizándose para su reconocimiento un patrón pintado en el objetivo. Para el correcto uso de la cámara, será necesario realizar su calibración de ésta para obtener sus parámetros intrínsecos y extrínsecos, la distancia focal. Por otra parte, los datos calculados serán enviados a la parte de control del UAV que se encargará de tratar esta información para actual sobre el objetivo fijo según será necesario. Con este sistema también se podrá conseguir el seguimiento de objetos en movimiento, mediante selección del objetivo o marcando con el patrón a detectar.
This document describes the most important aspect of the Tracking Objetcs System. The main aim of this task consists in building a detection and tracking objetc system, through a optical system whit monocular vision, which is used to detect a fixed target in real time, using a pattern painted in the target in order to recognise it. For the correct use of the camera, it calibration is necessary to get the parameters intrinsic and extrinsics, the focal length. On the other hand, calculated data will be sent to the control system of UAV that it will use this information to act about the fixed target as necessary. Whit this system,tracking on movement also could be got, through the selection of the target or making the pattern to detect.
Description
Keywords
Seguimiento de objetos, Sistemas de detección, UAVs, Vehículo Aéreo no Tripulado (UAV), Sistema óptico de visión monocular
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