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Detección y extracción de características de la mano humana mediante tecnología primerense

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Publication date
2012-09
Defense date
2012-09-24
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Uno de los campos más importantes de la robótica actualmente es el de la percepción artificial del entorno, entendiendo como tal la adquisición de los datos visuales por medio de cámaras y su posterior tratamiento. Es lógico que siendo la vista uno de los sentidos más importantes para el ser humano, también lo sea para los sistemas que pretendemos tomen decisiones a nuestro nivel. Sin embargo, aspectos que para nosotros pueden parecer triviales, como la diferenciación entre objetos, no lo son en absoluto a la hora de procesarse digitalmente por medio de un ordenador. Los problemas que nos encontramos son, entre otros, la identificación de objetos, extracción de sus características y seguimiento de los mismos. De esta forma, el objetivo principal de este proyecto es identificar la mano humana, extraer sus características, principalmente la posición de los dedos y la palma, y hacer un seguimiento de los mismos en un espacio 3D. Para ello utilizaremos una cámara Kinect de Microsoft, equipada con tecnología Primesense. El objetivo último del proyecto es dotar al robot Manfred, de la Universidad Carlos III de Madrid, de la capacidad de analizar la manera en la que se manipulan diversos objetos, de forma que posteriormente será capaz de llevarlo a cabo su mano robótica. __________________________________________________________________________________________________________________________________
Nowadays, one of the most important fields of robotics is artificial perception of the environment. This means the acquisition of visual data by cameras and their subsequent treatment. It makes sense that being the vision one of the most important senses for humans, it is also for systems that we aim to make decisions at our level. However, aspects that may seem trivial to us, like object detection, are not at all when digitally processed by a computer. The problems we encounter include the identification of objects, feature extraction, and tracking. Thus, the main objective of this project is to identify the human hand, extract features, mainly the position of the fingers and palm, and keep track of them in 3D space. We will use a Microsoft Kinect camera, equipped with PrimeSense technology. The ultimate goal of the project is to provide the robot Manfred, University Carlos III of Madrid, the ability to analyse how various objects are manipulated so that later will be able to carry out with it’s robotic hand.
Description
Keywords
Robótica, Visión artificial, Proceso de imágenes, Detección de objetos
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