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UAV localization in grid-style Minesweeper areas

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Publication date
2018
Defense date
2018-10-08
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En el presente trabajo se pretende desarrollar un algoritmo para la detección de celdas en un terreno con minas y la generación de rutas seguras para la desactivación de las minas localizadas en el terreno, mediante el uso de un UAV que genera imágenes aéreas del terreno. Para ello se partirá de los principios de odometría visual, para filtrar la imagen entrante de todo ruido posible. Posteriormente, se enviarán las celdas detectadas mediante el Sistema Operativo Robótico “ROS” para poder comunicarse con otros componentes del proyecto y localizar las celdas que contengan minas. Finalmente, se generan rutas solución por cada celda que contenga minas, con el fin de crear una ruta segura para la desactivación correcta de las minas.
In this Project, it is proposed to develop an algorithm for the recognition of grids in a field with landmines, and also the generation of safety-routes for the desactivation of the landmines located in the field, using a UAV for taking aereal pictures of the terrain. The algorithm is based on visual algorithms to filter the inputs images from the digital noise. Next to this, it will be send it the detected grids with the use of an Robotic Operating System (ROS), which makes possible the communication with the other devices in the proyect. ROS will also make possible to know which grids have landmines on it. Finally, the algorithm will create safety-routes for any grid which has landmines on it, with the purpose of desactivate those landmines.
Description
Keywords
UAV (Unmanned Aerial Vehicles), Robótica, Odometría visual, Inteligencia artificial, Visión por ordenador, Modelo de color HSV
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