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Planificación de trayectorias para vehículos submarinos con ROS

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Publication date
2017-07
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2017-07-06
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El presente documento muestra el Trabajo de Fin de Grado realizado Planificación de trayectorias para vehículos submarinos con ROS en la Universidad Carlos III de Madrid, en la Escuela Politécnica Superior de Leganés. El proyecto desarrollado consta de dos partes bien diferenciadas: un estudio teórico y una simulación. Ambas partes son independientes pero complementarias entre sí. En la primera parte se ha realizado un estudio teórico de los distintos algoritmos existentes para la planificación de trayectorias de vehículos autónomos, profundizando en aquellos empleados en la simulación, correspondiente a la parte práctica del proyecto. En esta parte práctica, utilizando el framework de desarrollo de robots MoveIt y los algoritmos definidos por defecto en este entorno de trabajo, se han planificado trayectorias para el desplazamiento del vehículo autónomo submarino (AUV) GIRONA 500. Este robot pertenece al Instituto de VIsión por COmputador y ROBótica (ViCOROB) de la Universidad de Gerona. Para la visualización de las trayectorias se ha utilizado el entorno de visualización en 3D proporcionado por la herramienta Rviz.
The current document presents the bachelor thesis Underwater vehicles motion planning with ROS for University Carlos III of Madrid on the Polytechnic School of Leganés. The development of this project has two main areas: a theoretical study and a simulation. Both of them are independent of each other, but complementary between them. On the first area, a theoretical study has been done in order to study the different algorithms that exists for motion planning, emphasizing on those that are used on the simulation; corresponding to the practical part of the thesis. In this practical part, using the development framework of robots MoveIt and the algorithms already defined on this working space, a motion planning has been done for the Autonomus Underwater Vehicle (AUV) GIRONA 500. This robot belongs to the Institute of Computer Vision and Robotics (ViCOROB), which is in Girona University. In order to visualize the motion, Rviz has been used as the 3D visualization environment.
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Keywords
Robótica, Vehículos submarinos, Algoritmos, Estudio de trayectorias, ROS (Robot Operating System)
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