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Creación de modelo URDF del robot manfred

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2014
Defense date
2014-10-31
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En estas últimas décadas, tanto la informática y la robótica están creciendo rápidamente. Hoy en día se emplean robots y manipuladores asistidos tanto para fines industriales, como para ayudar a personas enfermas. Por este motivo, se están desarrollando nuevas tecnologías para lograr controlar el robot según desee el usuario. Una tecnología que se está usando cada vez más es ROS (Robot Operating System). Es un sistema para la escritura de software robótico de desarrollo libre. Por lo tanto, el usuario puede personalizar los parámetros y características del robot como desee. Una vez definido el software, puede comprobar y realizar simulaciones en el entorno que desee, para después ejecutarlo en tiempo real. Este proyecto se basa en elaborar software en ROS para el manipulador móvil MANFRED de la Universidad Carlos III. Para ello, hay que conseguir los archivos en 3D de cada pieza del robot, y escribir el código URDF. Después se harán las pruebas para comprobar el correcto funcionamiento del mismo.
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Keywords
Robótica, Control automático, ROS (Robot Operating System), MANFRED, URDF
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