Object localization with RFID technology

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In this work we analyse the approaching of a mobile robot using RFID (Radio Frequency Identification) Technology with the purpose of finding and navigating towards RFID tags without visual object detection. The aim is the evaluation of ROS to provide the means to allow a mobile robot to approach to RFID tags, using a radiofrequency antenna as a transmitter/receptor element of signals. As part of this system the robot emits radiofrequency signals searching for a particular RFID tag, and then it is approached towards the particular RFID tag until the signal strength was maximized, it means that the object was localized and captured. The approach has been tested using two different algorithms which work together: - Linear search. - Advanced search. All the code and tests of this project are based to work with one antenna. On one hand it means simplicity, but on the other hand it can mean a lack of precision.
En este proyecto se pone en práctica la tecnología RFID (Radio Frequency Identification) con el propósito de localización y aproximación de un robot móvil hacia una etiqueta RFID fijada en un objeto sin utilizar detección visual. El objetivo es utilizar ROS (Robot Operating System) para lograr que un robot móvil se acerque a las etiquetas RFID, utilizando una antena RF como elemento TX/ RX. El robot emite señales RF en busca de una etiqueta RFID en particular. Tras hallar la etiqueta RFID deseada se comienza a realizar la maniobra de aproximación hasta superar cierto umbral de potencia de señal recibida, RSSI (Received Signal Strengh Indicator), especificado por parámetro. Este proyecto funciona con una sola antena. Esto significa simplicidad, pero por otro lado, cierta falta de precisión.
RFID technology, Mobile robots, Radiofrequency antennas, Tecnología RFID, Robots móviles, Antenas de radiofrecuencia
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