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Diseño de un sistema de control de dirección de un vehículo

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Publication date
2012-06
Defense date
2012-07-18
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El proyecto consta de dos partes diferenciadas, en la primera se desarrolla un sistema de control de dirección para una moto de Lego, basado en el seguimiento de una línea negra sobre una plantilla de color blanco. Para ello se compró un paquete de Lego Mindstorm NXT, con el que hemos construido la moto que se va a usar. Esta lleva instalada una cámara de video la cual capta las imágenes de la trayectoria de la línea negra que deberá seguir la moto y las envía al ordenador. El ordenador procesa las imágenes y envía por Bluetooth el valor del ángulo que debe girar la moto, esta variable es recibida por la CPU del Lego, que manda la señal de giro al motor paso a paso de la dirección. Este ciclo de control se va repitiendo en intervalos de décimas de segundo y de esta forma la moto se va guiando a través de la línea negra. El procesamiento de las imágenes se hace mediante el programa Matlab, que nos proporciona las herramientas necesarias para el tratamiento digital de imágenes. El envío de órdenes y la conexión del ordenador con la CPU de Lego se hacen posibles gracias al paquete de funciones, desarrollado por la Universidad de Aachen, que permite programar La CPU de Lego desde el Matlab. En la segunda parte del proyecto se lleva a cabo el cálculo de la inclinación de la moto, generando una señal que podría ser procesada posteriormente por un sistema de control de estabilidad. Para ello se han instalado en la moto un par de punteros láser, uno a cada lado de la moto, que se toman como puntos de referencia para obtener la inclinación. Las proyecciones de estos punteros son captadas por la cámara de la moto y varían de posición en la imagen según la inclinación de la moto.
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Keywords
Robótica, Visión artificial
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