Publication:
Implementación de un sensor de fuerza par en un robot ABB IRB 1600. (II)

Loading...
Thumbnail Image
Identifiers
Publication date
2012
Defense date
2012-06-29
Tutors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Impact
Google Scholar
Export
Research Projects
Organizational Units
Journal Issue
Abstract
Este proyecto fin de carrera se basa en la implementación de una aplicación la cual permita la comunicación de un PC, un sensor fuerza par JR3 y un robot ABB IRB 1600. Mediante SOLIDEDGE, se procede al diseño de las piezas necesarias para la instalación del sensor fuerza-par JR3. En concreto, la aplicación debe permitir que el usuario pueda aplicar una fuerza a la herramienta situada en el extremo del robot ABB y mediante la lectura e interpretación de dicha fuerza, el robot se mueva desde su posición actual hasta una posición final en la misma dirección y una distancia proporcional a la fuerza aplicada. Mediante la modificación del software facilitado por JR3 para la captura de datos del sensor, se crea una nueva aplicación la cual incluye una comunicación mediante un socket (TCP/IP) para el envío de un paquete de datos donde se incluyen los valores de fuerzas en los tres ejes cartesianos. Además, se incorpora al software la posibilidad de almacenar los datos extraídos del sensor JR3. La modificación de dicha aplicación se desarrolla mediante lenguaje C++ en Microsoft Visual Studio 2008. Una vez que los datos son recibidos por el robot ABB, el procesamiento de estos se programa en Robotstudio.
Description
Keywords
Robótica, Control automático, Sensores
Bibliographic citation