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Integración del dispositivo Stargazer en un robot social para la detección de marcas en el entorno

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2016-09-03
Defense date
2016-10-03
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Este trabajo pretende solucionar el problema de deslocalización que sufren algunos robots por la acumulación de pequeños errores en su sensorización, mediante la instalación de un dispositivo capaz de identificar marcadores pasivos situados en el entorno, el Stargazer de la marca coreana Hagisonic. El objetivo final es conseguir integrar el dispositivo Stargazer en la navegación de un robot social, el Mbot, con el fin de desarrollar aplicaciones basadas en su uso que sirvan para mejorar el desplazamiento del robot. El desarrollo del código necesario en la integracion del dispositivo se ha llevado a cabo sobre el framework ROS (Robot Operating System). Para comprobar el correcto funcionamiento del dispositivo y sus aplicaciones se han llevado a cabo diversas pruebas tanto de precisión como de rendimiento.
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Keywords
Robótica, ROS (Robot Operating System), Robot social, Control automático
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