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Simulación de la plataforma robótica HOAP-3 en el simulador OPENHRP3

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2009-09
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2009
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Este proyecto tiene como objetivo el modelado de la plataforma robótica HOAP-3 en el simulador OpenHRP3. Dicho modelado permitirá la simulación de tareas del robot HOAP-3 en el entorno virtual, permitiendo la validación de las mismas para luego programarlas directamente sobre el robot. En primer lugar, se realizará un estudio de dicho simulador y de sus características principales. Es decir, los programas que necesita OpenHRP3 para ejecutarse y la estructura interna del simulador. Posteriormente, se desarrollará el modelo VRML del robot HOAP-3 para la plataforma OpenHRP3 siguiendo todas las características cinemáticas y dinámicas de dicho robot. A continuación, una vez desarrollado el modelo se programarán distintas tareas del robot HOAP-3 en el simulador. Por último, se probarán dichas tareas en el propio robot para comprobar si funcionan correctamente. De este modo, se validarán dichas tareas y el modelo del robot en el simulador OpenHRP3.
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Keywords
Robótica, Plataformas de simulación, OpenHRP3
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