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Diseño de exotraje de codo basado en actuadores de SMA controlado por sensores inerciales

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2018-09-25
Defense date
2018-10-05
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Este proyecto de fin de grado tiene como fin el diseño y desarrollo de un exotraje parcial para la articulación de codo. Este exoesqueleto se centrará en movimiento de flexión del brazo. Siguiendo la linea de investigación de RoboticsLab, en la Universidad Carlos III de Madrid, la acción se realizará mediante el uso de actuadores de aleación con memoria de forma. La finalidad del diseño de un exotraje flexible reside en adaptarse a las necesidades de las terapias de rehabilitación médica. Es por esto por lo que resulta de gran importancia realizar la trazabilidad de los ejercicios efectuados por el usuario. Esta tarea ha sido satisfecha empleando sensores inerciales. La utilización de una estructura flexible ayuda a la adaptación del dispositivo en el cuerpo, consiguiendo un elemento ergonómico y cómodo de usar. Partiendo de esta motivación, en esta memoria se expone el diseño y desarrollo hasta llegar a la solución final. Una vez logrado esto se ha sometido a examen al conjunto con el propósito de garantizar la correcta obtención del ángulo y el funcionamiento óptimo del exotraje.
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Keywords
Exoesqueletos mecánicos, Exotraje, Robótica, Ingeniería biomédica, Shape Memory Alloy (SMA), Aleaciones metálicas
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