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Diseño de un sistema de aislamiento de vibraciones para un robot cuadrúpedo

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El proyecto trata de analizar las vibraciones producidas por un robot y en concreto se pretende aislar las vibraciones producidas por el motor de un robot cuadrúpedo llamado “HyQ”. Los objetivos principales son: 1) Modelado mediante el uso de un programa de diseño en 3D del robot “HyQ”. 2) Realización de simulaciones dinámicas en diferentes modos de funcionamiento en los que puede operar el robot “HyQ”. 3) Diseño y cálculo de un sistema de aislamiento de las vibraciones producidas por el motor que permite moverse al robot. 4) Análisis de la efectividad de dicho aislamiento. Este documento se centra en la robótica móvil y en concreto de la robótica cuadrúpeda. Se analizan aspectos mecánicos de un robot de servicio, pues no realiza tareas industriales. La aparición de estos robots cuadrúpedos en la industria es cada vez más intensa y es esencial el estudio de las posibilidades, ayudas y avances que este tipo de robots puede ofrecer. Para el modelado se usará el programa Solid Edge, que permite montar totalmente el sistema y diseñar el mismo. Las simulaciones dinámicas se realizan con el programa Adams, con el que se pueden realizar simulaciones de los movimientos reales del cuadrúpedo. Las simulaciones que se realizan en Adams permiten establecer comparaciones entre diferentes formas de movimiento e incorporar elementos vibratorios o no hacerlo. El análisis de las simulaciones con o sin vibraciones muestran resultados muy interesantes que no se podrían llevar a cabo en la realidad, pues es imposible mover cualquier máquina si su motor está apagado. Las potentes herramientas informáticas de las que se dispone hoy en día en el mundo de la industria, han permitido la realización de exhaustivos análisis en este proyecto. Con los resultados obtenidos, deberá evaluarse si los parámetros calculados han sido útiles y efectivos, a la hora de aplicarlos al modelo en 3D diseñado.
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Keywords
Robótica, Vibraciones mecánicas, Robots cuadrúpedos
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