Publication: Evolución de la arquitectura de un microrobot (EUROBOT)
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2010
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2010
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El Laboratorio de Sistemas Inteligentes (LSI) de la Universidad Carlos III de Madrid compite anualmente en el concurso internacional de microrobótica Eurobot. Durante los 3 años de duración de este proyecto, se ha implementado el software de los tres microrobots participantes en dicha competición en las ediciones de 2008, 2009 y 2010. La programación de estos microrobots abarca desde el diseño global de la arquitectura software hasta la creación de estrategias de actuación de los microrobots. Además, se ha implementado el software de control de cada uno de los dispositivos hardware que los componen y la comunicación entre estos dispositivos. Los objetivos se marcan anualmente, es decir, para cada edición de Eurobot. En las fases previas de diseño de la arquitectura global del sistema, se fijan las metas que se estima oportuno que deba cumplir el microrobot a construir. Estas metas no solo influirán en la estrategia de actuación del microrobot, sino que también determinarán en cierta medida la arquitectura hardware de los dispositivos que compondrán el sistema de control, la cantidad de actuadores y sensores que se emplearán, la construcción física de la estructura del microrobot y la disposición de todos estos dispositivos en la estructura. En estos años de trabajo en la programación de distintos microrobots, se ha ido confeccionando una base reutilizable de código, que pueda ser utilizada por futuros alumnos, de manera que éstos puedan enfocar su esfuerzo en avanzar hacia metas más altas en el diseño de estrategias complejas de actuación. El presente documento pretende ser el manual de uso de esta base reutilizable. Va dirigido a alumnos encargados de la parte informática, por lo que se hace especial hincapié en detallar minuciosamente todo aspecto relativo al software del microrobot, abstrayendo por otra parte aquellos detalles técnicos considerados fuera del ámbito de la informática. Se hace única y exclusivamente mención a características técnicas relativas a la electrónica y mecánica que se hayan considerado imprescindibles para el correcto entendimiento del funcionamiento global del sistema.
Description
Keywords
Diseño de software, Robótica, EUROBOT