Publication: Diseño del sistema de guiado de un automóvil autónomo
Loading...
Identifiers
Publication date
2009
Defense date
2009
Authors
Advisors
Tutors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Impact
Export
Abstract
El presente proyecto se ha centrado en desarrollar un sistema que permita obtener un camino libre de obstáculos, que comunique dos puntos (inicial y final), teniendo en cuenta las circunstancias variables del entorno exterior donde se desarrolla. Este planteamiento ha derivado en la necesidad de emplear dos tipos de búsqueda: una global, orientada a un entorno más amplio y estático; y una local, que permita el recorrido entre las posiciones del camino global o submetas, y donde se tengan en cuenta las condiciones dinámicas del medio y los imprevistos que se presenten. De forma previa, se hizo necesario obtener un modelo del entorno donde aplicar los algoritmos de búsqueda, así como un sistema de localización que situara al robot dentro del medio; esto ha llevado a los siguientes desarrollos: - Implementación de un sistema de obtención de información del medio mediante el empleo del láser. - Modelización del entorno y tratamiento de la información para crear una serie de mapas de distinto tipo y uso, así como un esquema de los obstáculos existentes. - Implementación de un sistema de localización del vehículo vía GPS. El empleo del dispositivo láser ha resultado satisfactorio en el presente proyecto, devolviendo información estable y fiable del medio; de esta forma, los mapas creados demuestran ser adecuados para aplicar las técnicas de búsqueda de caminos. Esto lleva a plantear el empleo del láser como elemento fundamental para la aplicación del sistema implementado en el presente proyecto. Sin embargo, la localización ha presentado mayores problemas, debido a la inexactitud e inestabilidad de la información procedente del GPS. Esta situación ha generado dificultades a lo largo de todo el proceso, impidiendo obtener resultados correctos en algunas ocasiones, principalmente aquellas en las que el vehículo se hallaba parado; sin embargo, se ha podido comprobar que en movimiento, el porcentaje de éxito en la búsqueda del camino experimentaba un aumento considerable. Por lo tanto, no es preciso descartar completamente el uso del dispositivo GPS, aunque sí sería conveniente tener en cuenta su posible falta de precisión, mediante la comparación entre medidas consecutivas para descartar errores, y mediante el apoyo de los datos proporcionados por otros mecanismos de localización (no desarrollados en el presente proyecto). En cuanto al algoritmo de búsqueda, tanto global como local, las prestaciones que ofrece satisfacen las necesidades del sistema que se quería implementar, permitiendo alcanzar los objetivos deseados. Una de las mejoras aplicadas al mismo, consistente en la búsqueda de submetas posteriores en caso de no encontrar el camino a la más cercana, ha demostrado su eficacia y el aumento del porcentaje de éxito. Por otra parte, el hecho de que, al no encontrar el camino, se obtenga una aproximación a la submeta más cercana, representa otra mejora de interés, ya que permite al vehículo obtener en todo momento la información necesaria para desplazarse, permitiéndole salir de situaciones conflictivas y buscando estabilizar la posición.
Description
Keywords
Robótica, Sistema de posicionamiento global, Robots móviles autónomos, GPS