Generación de mapas de disparidad utilizando CUDA

Abstract

Este proyecto ha sido desarrollado como una optimización de los algoritmos tradicionales de cálculo de mapas de disparidad. Está basado en la idea propuesta y publicada por Joe Stam [1] sobre imágenes estéreo con CUDA. El presente proyecto tiene por objetivo la obtención de mapas de disparidad en un sistema de visión estéreo donde el tiempo de cómputo es la variable crítica. Para ello se utilizará la tecnología innovadora llamada CUDA, que permite mediante el uso de la tarjeta gráfica paralelizar operaciones para reducir hasta en varios órdenes de magnitud los tiempos de cálculo. Todo lo realizado apunta hacia futuras implementaciones en sistemas tales como vehículos inteligentes, donde lo que prima es el tiempo de cálculo para la toma de decisiones en tiempo real, de modo que se pueda avisar al conductor o al sistema inteligente que dirija el vehículo. Una vez desarrollado el software, se estudiarán los parámetros necesarios de ajustar para que puedan obtenerse unos resultados óptimos, en cualquier hardware compatible con dicha tecnología.