Publication: Adaptación de entornos y elementos robóticos creados para la plataforma de simulación Gazebo a openRAVE
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Publication date
2014
Defense date
2014-12-11
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Abstract
El proyecto consiste en la adaptación de entornos de simulación de robots creados para la plataforma de simulación robótica Gazebo con el objetivo de trabajar con estos mismos entornos en simulaciones con OpenRAVE. A lo largo del documento se analiza y compara cómo se especifica un entorno de simulación en ambos programas y se detalla el proceso seguido para la conversión, incluyendo las herramientas y manipulaciones de fichero necesarias. Los entornos que se han migrado proceden de la Competición Robótica de DARPA. Como resultado de la adaptación, se obtienen entornos y elementos robóticos funcionales en OpenRAVE, con apariencia y propiedades similares a los originales en Gazebo. El proceso de adaptación descrito es generalizable a otros entornos, por lo que este documento puede resultar de utilidad como referencia para futuras conversiones.
This project aims to adapt certain simulation environments designed for the robotic simulation platform Gazebo in order to allow them to be used in OpenRAVE simulations. This document analyses and compares how a simulation environment is created for each program. Building on this knowledge, the conversion process is explained, including the required tools and file manipulations. The migrated environments are part of the DARPA Robotics Challenge. The resulting environments and robotics elements for OpenRAVE are fully functional, with features and appearance similar to the originals in Gazebo. The conversion process can be generalized to other environments, which renders this document useful for reference in future migrations.
This project aims to adapt certain simulation environments designed for the robotic simulation platform Gazebo in order to allow them to be used in OpenRAVE simulations. This document analyses and compares how a simulation environment is created for each program. Building on this knowledge, the conversion process is explained, including the required tools and file manipulations. The migrated environments are part of the DARPA Robotics Challenge. The resulting environments and robotics elements for OpenRAVE are fully functional, with features and appearance similar to the originals in Gazebo. The conversion process can be generalized to other environments, which renders this document useful for reference in future migrations.
Description
Keywords
Robótica, Entornos de simulación robótica, Gazebo, OpenRAVE