Publication: Detección y reconocimiento de semáforos por visión artificial
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Publication date
2013
Defense date
2013-10-31
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Abstract
Este proyecto fin de carrera presenta un Sistema Avanzado de Asistencia a la Conducción (ADAS) que consiste en una aplicación software basada en visión artificial diseñada para detectar y reconocer semáforos a través de una cámara instalada a bordo de un vehículo. La principal característica que presenta esta aplicación es que utiliza un clasificadores en cascada junto con técnicas de extracción de características como Haar-Like Features y Local Binary Patterns para detectar a los semáforos. La aplicación ha sido programada en código C++ haciendo uso de las funciones que proporcionan las librerías de OpenCV para el diseño de aplicaciones de visión artificial. El clasificador de semáforos se ha obtenido mediante un proceso de entrenamiento con un conjunto de muestras de semáforos. Estas muestras han sido recopiladas a partir de grabaciones del tráfico tomadas desde una cámara móvil acoplada a un vehículo. Con el objetivo de ubicar las muestras en las grabaciones para su posterior extracción, se ha diseñado una aplicación en Visual Basic que dispone de un interfaz de usuario con el que se permite marcar sobre las imágenes grabadas la localización y el tamaño de las ventanas que contienen a los semáforos y guardar estas referencias en un archivo de etiquetado. El entrenamiento del clasificador se realiza haciendo uso de las aplicaciones proporcionadas por las librerías de OpenCV. Adicionalmente, se han programado en C++ otras aplicaciones con las que completar el entrenamiento, entre las que se encuentra una para preprocesar las imágenes de muestras y otra para evaluar el comportamiento del clasificador. Para gestionar todo este proceso de entrenamiento, se ha creado un modelo de directorio que contiene de forma organizada en carpetas, todos los archivos y aplicaciones necesarias para dicho entrenamiento. Con este modelo de organización se permite realizar la configuración y la ejecución de estas aplicaciones mediante unos simples archivos script programados en Bash.
Description
Keywords
Visión artificial, Proceso de imágenes, Conducción de vehículos, Semáforos, OpenCV