Publication: Diseño y desarrollo del interfaz para la teleoperación de un brazo robótico
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Publication date
2013
Defense date
2013-10-28
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Abstract
El contenido de esta memoria se distribuye en distintos capítulos en función de los
bloques temáticos que se han desarrollado a lo largo de este proyecto, los cuales son:
- Estado del arte
Este proyecto se desarrolla en el ámbito de la robótica, es por ello que se precisa
exponer una introducción de este amplio campo de conocimiento, comentando sus aplicaciones
a todos los niveles: práctico y funcional, industrial, investigación, desarrollo de nuevas
aplicaciones y formativo. Este último aspecto es la guía de este proyecto, la formación no sólo
en la teleoperación de robots industriales, sino en la formación en otras materias como las
telecomunicaciones o la informática, pues para llevar a cabo no sólo han sido necesarios los conocimientos de robótica y automática acerca de la cinemática de los mecanismos y el estudio
de su comportamiento, sino que ha sido imprescindible aprender otras materias y desarrollar
nuevas habilidades; como nuevos lenguajes de programación y comunicaciones entre
dispositivos, o el manejo de nuevas herramientas de desarrollo.
- Entorno hardware
En este apartado se detallan todos los componentes hardware principales con los que se
ha trabajado para desarrollar este proyecto. Desde los aspectos generales del robot hasta el
detalle de cada módulo y elemento de unión, así como el circuito eléctrico y accionamiento de
parada de emergencia, vital en la teleoperación de este tipo de robots. También se hace un
breve resumen de la teoría cinemática empleada basada en los estudios desarrollados por
Denavit y Hartenberg.
- Entorno software
Este capítulo recoge una breve descripción del soporte software que se ha utilizado,
desde el sistema operativo empleado hasta el entorno de desarrollo y el lenguaje de
programación. Este apartado es muy importante porque este robot ofrece diferentes alternativas
de todos estos aspectos, y se hace necesario exponer el porqué de las decisiones tomadas acerca
de estos puntos.
- Comunicaciones
De nada sirve tener todo un dispositivo hardware y un desarrollo software, si no se es
capaz de comunicar ambos. Este capítulo detalla el tipo de comunicación existente, las
características de la misma así como el proceso tratamiento de la información y envío de datos.
- El problema y la solución interfaz gráfica
En este apartado se realiza un análisis de los requerimientos para desarrollar este
proyecto en base los objetivos fijados en un principio, y las decisiones tomadas para
alcanzarlos. Se detalla el funcionamiento de la aplicación desarrollada haciendo una partición
funcional, y explicando cuidadosamente el comportamiento de la interfaz gráfica que se ha
creado.
- Conclusiones y mejoras
Este capítulo se dedica a las conclusiones y mejoras que se pueden realizar a este
proyecto. Se exponen cada uno de los resultados obtenidos y se ofrecen ideas o sugerencias
para la ampliación de esta interfaz de cara al futuro. - Bibliografía
Se incluye el material de referencia y el material de consulta, así como las diferentes
fuentes de Internet que se han consultado para la realización de este proyecto
- Anexos
En este apartado último se incluyen los anexos; información de interés tal como las
funciones de la librearía principal del robot m5apiw32.h, ejemplo de un informe de chequeo
generado, las hojas de características así como otros extractos de los manuales de
funcionamiento de Robonik.
Description
Keywords
Robótica, Brazo robótico, Desarrollo de software