Publication: Puesta en marcha del sensor fuerza-par JR3
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Publication date
2011
Defense date
2011-11-21
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Abstract
Este estudio se engloba dentro de los proyectos realizados por el grupo de trabajo Robotic Lab de la Universidad Carlos III de Madrid para el desarrollo del nuevo Humanoide RH-2. Concretamente, implementaremos sobre software libre (Linux) una aplicación C++ que nos permita obtener de la tarjeta de adquisición de datos de 4 puertos PCI P/N 1593 de JR3 inc., en tiempo real, los valores de fuerza/par del sensor industrial Force Moment Sensor 85M35A3-I40-DH12, de la compañía JR3 inc., que llevará el humanoide RH-2 instalados en cada uno de sus tobillos. Hay que hacer notar que dicha tarjeta PCI de la empresa JR3 inc. es compatible con cualquier sensores de las series fuerza/par proporcionadas por dicha compañía. Con este diseño de adquisición de datos tendremos las fuerzas y momentos que ejerce continuamente el robot en los tres ejes de coordenadas xyz sobre sus tobillos, información que, junta a otros parámetros, nos permitirá controlar el equilibrio del humanoide. El objetivo es poder trabajar sobre todos estos datos, de ahí que realizaremos una interfaz gráfica para Matlab, la cual nos permitirá: visualizar en tiempo real los valores de fuerza/par generados por el robot en su caminata, la representación de dichos valores respecto al tiempo, la representación tridimensional del vector fuerza resultante y el cálculo y representación de la trayectoria del ZMP (punto de momento cero) en apoyo simple. Para trabajar en Matlab con datos obtenidos mediante lenguaje C++ haremos uso de las funciones MEX que permiten ejecutar en MATLAB programas implementados en C++. En consecuencia, el sensor de fuerza/par permitirá al robot tener la información esencial para poder calcular el ZMP (punto de momento cero) y con él poder modificar en tiempo real (a través del sistema de control fuera del estudio de este trabajo) la posición de sus elementos si detecta que dicho punto se encuentra fuera al límite de la denominada área efectiva de estabilidad.
Description
Keywords
Robótica, Robots humanoides