Publication: Desarrollo del sistema de control y golpeo de pelota para Robocup Small Soccer League (SSL)
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Publication date
2010-10
Defense date
2010-11-09
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Este trabajo se enfoca a la creación de un robot F180 de la Robocup Small Soccer League. Basándonos en estudios previos realizados por estudiantes de la Universidad Carlos III de Madrid, integrantes del Laboratorio de Sistemas Inteligentes (LSI) se procedió a la implementación de un prototipo totalmente autónomo y funcional, con la intención de que fuese el primero de los cinco robots necesarios para la futura participación de la Universidad en la Liga Small Size. El proyecto tiene un objetivo ambicioso, se pretende que con la tecnología desarrollada en el año de 2050 un equipo de robots autónomos humanoides sea capaz de derrotar en un partido de fútbol a la selección humana campeona del mundo de ese tiempo. Para lograrlo se han creado varias líneas de investigación que promuevan el desarrollo tecnológico y de sistemas inteligentes y colaborativos. La iniciativa RoboCup se divide en tres grandes áreas: “RoboCup Soccer”, “RoboCup Rescue” y “RoboCup Junior”. En el presente documento se expone primeramente lo que es la competición de Robocup Soccer con su reglamentación para presentar el problema u objetivo que se persigue con el proyecto. A continuación se presentara una breve descripción de los distintos sistemas que componen cada equipo, y por último se estudiará más en profundidad los sistemas de control y golpeo de la pelota de un microrobot para esta competición en la categoría SSL F180. Las competiciones de fútbol de robots tienen como finalidad la investigación y el desarrollo de un equipo de robots autónomos pero que buscan un fin común y enfrentándose a un entorno dinámico y en continuo cambio de tal forma que pueden llevar a cabo los objetivos cooperando entre ellos. Todas las soluciones ante las adversidades particulares que supone un campeonato de fútbol de robots, son soluciones válidas para cualquier otro contexto, como por ejemplo el rescate de una persona en una situación de peligro.
Description
Keywords
Robótica, Robots autónomos humanoides, RoboCup